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通過PID控制方式對提升泵進行變頻控制,達到確保進水渠水位恒定在(2±0.1)m的范圍內的目標。為此,采用工程整定法,經過逐級調試逼近的方式,確定比例增益(P增益):K_p=18、積分增益(I增益):K_i=0、微分增益(D增益):K_d=20的參數組合,同時,也確定了PID控制參數CV的控制上限為60%,控制下限為10%,控制閾值DV為0.03。PID控制循環周期為200ms,同時,介紹了PID控制的數學模型。運行結果表明,通過逐級逼近法確定的控制增益參數組,PID控制效果明顯,進水渠水位控制在(2±0.1)m的范圍內,達到了恒水位控制目標。
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