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在鉆孔機器人的多關節機械手和鉆孔姿態調節機構控制算法的研究中，針對矩陣法過于復雜、歐拉角法有奇異點的缺陷，引入了單位四元數作為解決方法。通過推導剛體運動學方程的單位四元數表達方式和姿態控制問題的單位四元數數學模型，結合剛體動力學方程，設計了一種基于狀態反饋的剛體姿態控制律。經理論驗證。該控制律可使相關閉環系統全局趨于穩定，滿足控制要求。
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在鉆孔機器人的多關節機械手和鉆孔姿態調節機構控制算法的研究中，針對矩陣法過于復雜、歐拉角法有奇異點的缺陷，引入了單位四元數作為解決方法。通過推導剛體運動學方程的單位四元數表達方式和姿態控制問題的單位四元數數學模型，結合剛體動力學方程，設計了一種基于狀態反饋的剛體姿態控制律。經理論驗證。該控制律可使相關閉環系統全局趨于穩定，滿足控制要求。
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