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更新時(shí)間：2025.07.06
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設(shè)計(jì)一種適用于硅鋼片檢驗(yàn)流水線上的自動(dòng)輸送機(jī)械手。機(jī)械手為5自由度空間關(guān)節(jié)機(jī)器人,用機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)理論推導(dǎo)出機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,確定機(jī)械手末端位姿與關(guān)節(jié)變量之間的關(guān)系,并進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。機(jī)械手可完成抓取、升降、旋轉(zhuǎn)、水平移動(dòng)等8個(gè)動(dòng)作,整個(gè)系統(tǒng)通過PLC控制,實(shí)現(xiàn)三種控制方式。經(jīng)實(shí)際運(yùn)行,輸送機(jī)械手工作穩(wěn)定,效率高,可快速準(zhǔn)確完成硅鋼片的檢驗(yàn)取樣工作,達(dá)到了設(shè)計(jì)要求,實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化操作。
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設(shè)計(jì)一種適用于硅鋼片檢驗(yàn)流水線上的自動(dòng)輸送機(jī)械手。機(jī)械手為5自由度空間關(guān)節(jié)機(jī)器人,用機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)理論推導(dǎo)出機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,確定機(jī)械手末端位姿與關(guān)節(jié)變量之間的關(guān)系,并進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。機(jī)械手可完成抓取、升降、旋轉(zhuǎn)、水平移動(dòng)等8個(gè)動(dòng)作,整個(gè)系統(tǒng)通過PLC控制,實(shí)現(xiàn)三種控制方式。經(jīng)實(shí)際運(yùn)行,輸送機(jī)械手工作穩(wěn)定,效率高,可快速準(zhǔn)確完成硅鋼片的檢驗(yàn)取樣工作,達(dá)到了設(shè)計(jì)要求,實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化操作。
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