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研究了一種基于機(jī)器視覺的無人機(jī)著陸參數(shù)計(jì)算方法,通過利用圖像處理得到的地平線、跑道兩條邊緣線在圖像像素坐標(biāo)系下的直線方程,可以獲得無人機(jī)著陸過程中的5個(gè)飛行參數(shù):高度、側(cè)偏距、滾轉(zhuǎn)角、俯仰角、偏航角。介紹了視覺測量的一般理論;給出了飛行姿態(tài)角測量方法;提出了無人機(jī)高度和與機(jī)場跑道中線的距離的計(jì)算方法。利用實(shí)拍的一段無人機(jī)著陸視頻驗(yàn)證了提出的方法,實(shí)驗(yàn)研究表明:該方法可以有效地獲得5個(gè)飛行參數(shù),為無人機(jī)自主著陸提供著陸參數(shù)。
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序號(hào) 路長度（ m） 分項(xiàng)名稱 工程量 單位 C20細(xì)石混凝土護(hù)角 130 *( 0.13 * 0.22 / 2 )＝ 1.86 m3 K0+030.00 ~ K0+160.00 (右側(cè)） 130.00 60*25*12青石道牙安裝： 130 ＝ 130.00 m 2cm1：3水泥砂漿找平 130 * 0.120 * 0.02 ＝ 0.31 m3 C20細(xì)石混凝土護(hù)角 130 *( 0.13 * 0.22 / 2 )＝ 1.86 m3 K0+200.00 ~ K0+330.00 (右側(cè)） 130.00 60*25*12青石道牙安裝： 130 ＝ 130.00 m 2cm1：3水泥砂漿找平 130 * 0.120 * 0.02 ＝ 0.31 m3 C20細(xì)石混凝土護(hù)角 86 *( 0.13 * 0.22 / 2 )＝ 1.23 m3 K0+358.00 ~ K0+444.00 (右側(cè)） 86
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