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更新時間：2025.05.11
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提出了一種單斗-鏈式旋臂物料提升機方案,研究了一種考慮物料慣性參數存在不確定情況下的提升機的非線性魯棒位置控制方法.闡述了物料提升機的工作原理,采用第二類拉格朗日方程建立了物料提升機的動力學模型.假設控制力大小有界,基于一個給定的隱式李雅普諾夫函數設計了物料提升機的連續反饋位置控制器.控制器的增益是系統狀態變量的可微函數,隨著狀態變量逐漸趨向于零,該增益逐漸趨向于無窮大,但是控制力始終滿足給定的約束.基于牛頓迭代法與龍格-庫塔法數值求解了系統的動力學方程.計算結果表明:所設計的控制器抑制了慣性參數攝動的影響,實現了物料提升機點到點的精確位置控制,具有較好地魯棒性.
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