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Mecanum輪運動系統無需轉向輪能實現平面上全方位運動。具有特殊結構的Mecanum輪全方位系統運行在不平地面上時,輪與地面接觸狀態是變化的,機體與地面不平度的耦合,使機體存在除平面運動外的附加姿態角運動,因此建立在平面上的三維運動學模型不能描述其運動學特征。為使系統能在具有局部不平度的結構化環境中運行,必須建立在不平地面條件下Mecanum輪系統的運動學模型。通過分類分析輪與地面的接觸狀態與接觸圖形,用矢量變換結合笛卡兒坐標變換方法分析給出Mecanum全方位系統在不平地面上運動的六維運動學模型,并分析系統在不平地面上實現全方位行走的條件。分析指出,該六維運動模型既適用于不平地面,也適用于平坦平面,因此該六維運動學模型是一種通用運動模型。
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