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一種輪腿式復合機器人
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針對機器人適應復雜地形的問題,設計了一款新型變形輪結合行星輪的機器人輪腿組合結構,來實現在平整路面工作的同時也適應在階梯、溝壕等非正常路面工作。該機器人擁有4個獨立輪腿運動單元,具有良好的越障性能。通過對其越障結構進行ANSYS性能分析,驗證了該結構的合理性。通過比較不同驅動方式的優缺點,確立電機、舵機與車架連為一體的集中驅動方式,規劃了其越障過程和前后輪協調步態,以完成行駛和越障等任務。在此基礎上,成功設計了一種輪腿式復合機器人。
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