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更新時(shí)間：2025.06.08
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排水管道機(jī)器人通常采用模塊化設(shè)計(jì),一般分為爬行器、電纜絞盤(pán)、上位控制單元、檢測(cè)單元、輔助裝置、圖像處理軟件等模塊。本文介紹排水管道機(jī)器人各模塊現(xiàn)有技術(shù)特點(diǎn),并結(jié)合智能控制技術(shù),展望未來(lái)排水機(jī)器人發(fā)展方向。
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采用模塊化方法對(duì)污水管道清淤機(jī)器人中的管道清理單元、推進(jìn)艙、閥組和控制單元等模塊加以組合,并對(duì)其進(jìn)行了總體方案設(shè)計(jì),給出了機(jī)器人蠕動(dòng)行走液壓油路方案,分析了其蠕動(dòng)行走過(guò)程。介紹了系統(tǒng)上、下位機(jī)聯(lián)合控制方案,同時(shí)描述了下位機(jī)在控制系統(tǒng)中的功能及其對(duì)應(yīng)程序流程。在此基礎(chǔ)上,研制了一臺(tái)污水管道清淤機(jī)器人,并對(duì)其進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明:該機(jī)器人在現(xiàn)有方案下能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)定的設(shè)計(jì)目標(biāo),管道清理檢測(cè)質(zhì)量良好,可降低工人工作強(qiáng)度。
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