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設計了1種永磁真空混合附壁的船舶壁面除銹爬壁機器人,該機器人負載大、本體重,機器人的附壁面法向存在水射流反沖力和真空負壓壓力。建立了機器人下滑和后翻兩靜態模型,結合船壁面法向的3種受力狀態,分別對下滑模型和后翻模型進行了分析,并將兩模型永磁單元所需吸附力進行了對比。仿真和實驗結果表明,真空負壓提高機器人附壁能力明顯,可以較大地降低永磁吸附單元所需吸附力,減小機器人負載,較低的真空負壓可實現輔助永磁良好附壁,在保證靈活運動的前提下吸附可靠。
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第31卷第 7期 V01．3l № ．7 白裊 搴 油 磋，n素 ． ； 料 ，蔫z- 建 筑 技 術 Architecture TeeImology 。479 圈 雙曲緯冷卻珞油l皇壁噴涂陋工工法 T 門 1前言 17 。 在雙曲線冷卻塔內壁防水施工中， 采用油罐爬壁噴涂防水淶料方法 ，其工 藝簡單，輸送能力大 ，可以加快施工進 度，縮短工期，操作人員不需登高，能滿 足質量好 、施工安全 的要求。 2 特點 2 i 施工簡便，工藝程序易懂，操作和 管理易于掌握= 2．2 雙 曲線冷卻塔筒壁 內不需 要安裝 吊籃和搭設 腳手架 ，施 工安全 ，有利于 文 明施 工管理 2 3 油罐 (噴油機)制作簡單，油罐可 自行加工制作，制成后長期使用，施工 成本低 ，無損耗 。 2 4 勞動強度低，安裝快，施工工期短： 3 適 用范 圍 本工 法適 用于
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