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為提高煤礦井下鉆孔質量,解決快速、準確確定鉆機開孔方位的難題,引進礦用本安型鉆機開孔定向儀,有效解決了這個問題.主要分析了定向儀快速確定鉆機擺放方位,省時省力,且不受井下巷道條件限制,準確度高,大大提高了鉆孔質量和生產效率.
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目的 探討基于虛擬現實可視化技術的無框架立體定向機器人（CRAS）-2型引導頸椎弓根螺釘植入的可行性.方法 對3個成人顱-頸椎標本,以不同單一椎體作為獨立目標分別進行0.75 mm的薄層掃描,不同的椎體圖像序列分組在手術規劃工作站進行三維重建.然后對標本的顱頸和上位頸椎切開暴露,以完全暴露同一椎體表面突出的、細小的、惟一的（CT上能清晰顯示的）骨性標志為準;在目標椎體的薄層CT掃描圖像上,選擇突出的、容易在標本上識別的惟一性骨性標志作為空間位置注冊點,用5個自由度的CRAS-2型無框架立體定向機械臂進行靶點的注冊.將目標椎弓根和側塊作為一個容積塊對待,在每一個斷層平面上對其進行輪廓的逐層標記.在計算機軟件的輔助下進行椎弓根的三維容積重建,確定釘頭預達點為靶點后,將可能的路徑顯示在鶯建的三維模型上,并在容積塊內調整選擇合適的路徑.利用機械臂對骨性注冊點在手術空間和圖像空間的測量結果,計算機輔助直接將手術空間中實物結構坐標映射變換到圖像空間中去;在手術空間中移動機械臂末端的手術導引探針;當手術導引針圖像的軸向與預先設計的軌跡重合時鎖定機械臂;在機械臂末端的操作把持平臺上,嚴格按照導引方向細鉆鉆孔后,插入導向鋼針,最后CT復查驗證導向植入螺釘的準確性.結果 CRAS-2型輔助椎弓根螺釘植入25枚（部分標本因為下頸椎缺失,未行椎弓根鋼釘植入）,25個椎弓根置釘中鋼絲完全與規劃路徑吻合,準確率達到100%.結論 CRAS-2型引導的頸椎弓根螺釘植入具有精確度高、操作簡便,圖像引導直觀清晰、經濟使用等特點,有十分廣闊的應用前景.
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