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摘 要 在當今大規模制造業中， 企業為提高生產效率， 保障產品質量， 普遍重視生 產過程的自動化程度， 工業機器人作為自動化生產線上的重要成員， 逐漸被企業 所認同并采用。工業機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家 工業自動化的水平， 目前，工業機器人主要承擔著焊接、 噴涂、搬運以及堆垛等 重復性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取示教再現的方式。 本文將設計一臺四自由度的工業機器人，用于給沖壓設備運送物料。首先， 本文將設計機器人的底座、 大臂、小臂和機械手的結構， 然后選擇合適的傳動方 式、驅動方式，搭建機器人的結構平臺； 在此基礎上，本文將設計該機器人的控 制系統，包括數據采集卡和伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、 端 子板電路的設計以及控制軟件的設計， 重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行 過程的安全性， 最終實現的目標包括： 關節的伺服控制和制動問題、
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