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摘 要 在微小型履帶機器人方面美國走在了世界的前列，代表機器人有 Packbot 機器人， Talon 機器人， NUGV等。 我國微小型機器人的研究和開發晚于西方的一些發達國家，我國是從 20世紀 80年代開始機器人領域的研究的。其中具有代表性的有中國科學 院研制的復合移動機器人 “靈晰 -B”型排爆機器人，“龍衛士 Dragon Guard X3B 反恐機器人”，“ JW-901 排爆機器人”等。 此設計的目的設計結構新穎， 能實現過坑、越障等動作。通過在機器 人機架上加裝其他功能的模塊來實現不同的使用功能， 本研究的意義是為 機器人提供一個動力輸出平臺，為開發各種功能的機器人提供基礎平臺。 此設計移動方案的選擇是采用了履帶式驅動結構。 結構整體使用模塊 化設計，以便后續拆卸維修，可以適應于各種復雜的路面， 并可主動控制 前后兩側搖臂的轉動來調節機器人的運動姿態， 從而達到輔助過坑、
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