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根據試驗平臺對開放性、實時性和可靠性的需求,為"藍天潔士-4"型擦窗機器人設計了分布式控制系統。系統以ARM微控制器和AVR單片機組成的上下位機構成機器人本體控制器,以PC機構成機器人監控和規劃器。為了兼顧系統的安全性和開放性,在機器人本體控制器的上位機中采用了基于μC/OS-Ⅱ的RTOS作為開發平臺,在PC機上利用動態鏈接庫封裝機器人底層動作和信息查詢指令。給出了多任務系統的任務劃分規則,利用多線程實現了監控軟件,分析了動作線程和查詢線程的工作流程。
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