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介紹了液壓木材抓具的驅動裝置——伸縮套筒式油缸的結構特點、工作原理及設計計算方法。這種驅動裝置具有驅動力大、結構緊湊、操作控制方便等特點,完全能滿足生產要求。
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研究了對接包線內伸縮套管的建模和控制問題。建立了大氣擾動中的伸縮套管模型,采用H∞方法設計了伸縮套管的控制律,并進行了仿真。仿真結果表明,在該控制律作用下,伸縮套管系統具有良好的跟蹤能力,抗干擾性能提升了1個數量級。
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