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三維監控控制鍵盤 （KEYBOARD CONTROLLER ） 使 用 說 明 書 Operation Instruction Copyright 2003-2007. All Rights Reserved. 1 第 頁 溫馨提示 : 感謝您使用本公司產品。 為了讓您能夠盡快熟練的操作本機， 請您仔細閱讀我們為您配備內 容詳細的使用說明書，從中您可以獲取有關產品安全注意事項、產品介 紹以及產品使用方法等方面的知識。當您閱讀完說明書后，請將它妥善 保存好，以備日后參考。 如果您在產品的使用過程中發現什么問題，請撥打我們的服務熱 線。謝謝您的合作！ 申明： 在編寫此說明書時我們非常小心謹慎， 并認為此說明書中所提供的 信息是正確可靠的，然而難免會有錯誤和疏漏之處， 請您多加包涵并熱 切歡迎您的指正。但是我們將不對本手冊可能出現的問題和疏漏負責。 同時，由于我們無法控制用戶對本手冊可能造
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針對石油、天然氣、化工等管道的故障檢測與定位,研制了一套帶有可動攝像頭的高性價比的輪式管道機器人。系統以STC12LE5A16S2單片機為處理核心,以基于PELCO-D協議的三維云臺控制鍵盤作為操控單元、以RS485作為通信協議,以SM-S4315R舵機為動力源,采用輸出比較的算法產生高分辨率的PWM控制脈沖,提高了舵機控制的平滑性和連續性;以基于查表匹配結合分段匹配的差速轉向策略實現機器人的萬向協調運動的控制,提高了系統操控的便捷性和運行的穩定性。樣機的測試表明,管道機器人操控靈活、運行穩定、攜帶方便,在小型管道機器人領域具有較大的應用價值和推廣空間。
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