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為了保障無人駕駛車的可靠性與安全性,首先根據多線激光雷達點云數據的特征結合區間共線點特征獲取路沿點并利用改進的DPCA算法對得到的路沿點進行聚類。其次,應用最小二乘法擬合出兩側路沿。最后,通過改進的DPCA算法將路面上的障礙物點進行聚類并計算得到障礙物的信息。利用區間共線點特征提取路沿點不易受其他干擾點的影響,而改進的DPCA算法則能夠自動并準確地獲取聚類中心,解決了DPCA算法需要人工選取聚類中心的缺陷。實車實驗證明該算法的實時性與準確性。
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