為了提高電力系統的自動化水平,減輕電力工人在檢修高壓輸電系統時的勞動強度,同時保障其人身安全,提出并設計了一種可以攀爬電力鐵塔的5自由度關節式機器人,給出了機器人的cad模型,分析了其在鐵塔兩種位置攀爬過渡的能力.根據機器人機構特征,提出、分析和比較了蠕蟲式和扭轉式攀爬步態.蠕蟲式攀爬步態即機器人本體的兩連桿之間角度周期變化,兩爪交替前進;扭轉式攀爬步態即機器人本體不動,爪部回轉關節旋轉180°使得機器人整體扭轉半周.在機械系統動力學仿真軟件adams環境下,對機器人采用這兩種步態在鐵塔主材表面、橫擔側面和上表面3種方位攀爬情況進行了仿真,計算和分析了不同情況下機器人各關節轉矩和系統能耗,得出最適合鐵塔各種方位的攀爬步態:在橫擔上攀爬時應采用能耗較小的扭轉式步態,但是在主材表面攀爬時兩種步態能耗接近,需考慮障礙類型選取合適的步態.仿真結果為機器人的攀爬步態規劃及控制策略提供了依據,同時樣機試驗結果也驗證了兩種攀爬步態的可行性.

電力鐵塔攀爬機器人夾持機構設計與分析_陸小龍

中央空調的廣泛使用為人們生活帶來舒適的同時,由于空調系統不能得到及時清洗而引起的空氣污染也越來越引起人們的高度重視,空調清洗已成為人們提高生活質量的一項迫切需求。本文在研究國內外管道清洗機器人現狀的基礎上,通過實驗試制,設計出一種新型的運用脈沖空氣對中央空調管道進行清洗的機器人,以達到凈化空調管道系統的目的。本課題設計包括以下幾個方面:機器人行走機構、機器人主架、噴氣機構、防塵裝置以及其他輔助設備的設計選擇。

從高層建筑消防的實際需要出發,簡要分析了傳統消防設備的不足和國內外消防機器人的發展現狀,詳細介紹了高層建筑消防機器人的系統結構和功能。

攀爬電力鐵塔機器人的爬行方案設計

目前電力特種機器人的研究主要集中在巡線機器人方面,用于巡檢電力鐵塔的機器人還鮮有成果。攀爬電力鐵塔機器人爬行方案的設計,是研制攀爬電力鐵塔機器人的基礎。本文通過分析比較幾種爬行機構,結合攀爬電力鐵塔機器人的性能要求及工作環境確定了該機器人的一種爬行方案。

根據對電力鐵塔攀爬機器人夾持機構的運動和受力分析,提出并設計了一種新型雙v字夾持機構,其夾持爪v形槽角度固定,大小可變,雙爪聯動可從多個方向對不同規格角鋼夾持。建立了機構cad模型及數學模型,并對夾持力進行了動力學仿真。進行實驗室樣機試驗,其結果驗證了這種夾持機構能夠從多個方向對寬度為80～220mm不同規格的角鋼進行可靠夾持,為攀爬機器人在電力鐵塔移動提供可靠的夾持力。

本實用新型在單片的dsp處理器中引入fp-ga處理器,形成基于dsp+fpga的雙核處理器,并充分考慮電池在這個系統的作用,實現單一控制器同步控制七軸的功能,把無線多吸盤墻面清洗機器人控制系統中工作量最大的七軸伺服系統交給

面向輸電系統檢測及維護作業的自動化,提出并設計了一種可以在電力鐵塔表面自由移動的五自由度雙臂關節式攀爬機器人,以期代替人工完成危險的高空攀爬檢測作業任務。該電力鐵塔攀爬機器人機構緊湊,左右機構對稱,創新采用直線推桿機構實現兩臂張合功能,此機構可良好支撐機器人雙臂,相比傳統關節設計采用的大轉矩電機直驅方式,大幅度降低了對驅動電機的轉矩要求。建立了機構cad模型。進行了靜力學分析,并在動力學仿真軟件adams軟件環境下進行仿真。通過和電機直驅關節方法比較,分析和仿真結果均表明采用直線推桿機構可減小驅動電機轉矩。樣機試驗結果表明電力鐵塔攀爬機器人系統的設計組成原理合理,系統方案成功可靠。

(19)中華人民共和國國家知識產權局 (12)發明專利申請 (10)申請公布號 (43)申請公布日 (21)申請號201910207682.6 (22)申請日2019.03.19 (71)申請人中國礦業大學 地址221116江蘇省徐州市銅山區大學路1 號 (72)發明人周公博　張崗　朱真才　唐超權　 何貞志　楊善國　李偉　江帆　 (74)專利代理機構南京經緯專利商標代理有限 公司32200 代理人馬嚴龍 (51)int.cl. b62d57/024(2006.01) (54)發明名稱 一種鋼絲繩捻向攀爬機器人 (57)摘要 本發明公開了一種鋼絲繩捻向攀爬機器人， 包括若干模塊，模塊的外殼內設置有攀爬裝置， 攀爬裝置包括張緊支架，張緊支架內安裝有滾 輪，滾輪外緣一周設有膠皮，張緊支架的背側具 有軸，靠近軸的外殼上開設有孔，

電力鐵塔攀爬機器人的步態分析_曹志華

針對實驗室現有電力鐵塔攀爬機器人,分析了影響其位姿精度的主要因素,充分考慮了機器人的基本誤差(靜態誤差和動態誤差)以及機器人移動基座偏角誤差,建立了機器人的位姿誤差分析模型。并依據所建立的機器人誤差模型,在matlab中進行了分析計算,得到由靜態誤差、基座偏角誤差和動態誤差所引起的機器人末端位姿誤差,并對多種因素所引起的機器人末端位姿誤差進行綜合得到機器人的綜合位姿誤差,這為機器人誤差補償提供了理論依據。

電力鐵塔攀爬機器人的步態分析_曹志華 (2)

介紹了一種壁面適應性較強,能跨越水平窗框障礙的多吸盤吸附式玻璃壁面清洗機器人系統,并對其控制系統進行了研究。機器人在樓頂卷揚機的牽引作用下依靠自身重力沿壁面下滑完成清洗作業,通過多負壓吸盤的交替吸附達到跨越水平窗框障礙的目的,并提出了理想密封系統的模型。

在生產生活中,有很多安裝及維修等工作需要爬桿作業,冬季溫差晝夜明顯,使水泥桿塔結了一層冰或者霜,人工爬桿無法實現。設計一款爬桿機器人由曲柄滑塊機構、并聯盤形凸輪機構、移動凸輪機構以及上下機械手爪等組成,通過彈簧的預緊力來實現機器人手爪對桿的抱緊,通過曲柄滑塊機構、凸輪機構等實現攀爬動作,同時機器人只需一個驅動源就能帶動整個機器人的運動,能攀爬變直徑的桿,工作簡單可靠,運動靈活,可以廣泛應用于很多爬桿作業。

該設計基于聲波在空氣中傳播遇到障礙物反射的原理,通過超聲波的發射和接收來完成黑暗空調管道內的障礙探測。測距器由超聲波發射模塊、信號接收模塊、單片機處理模塊、數碼顯示以及聲光告警顯示模塊等部分組成。文中詳細介紹了測距器的硬件組成、檢測原理、方法及軟件流程。

根據國內中央空調風管特點及尺寸要求,提出一種風管清洗機器人自適應調節機構。分析了機構的工作原理、力學特性,建立了數學模型,進行了仿真。結果表明,調節機構對這些風管有極強的適應性,同時可增強機器人的牽引能力。

道路欄桿的人工清洗存在很多安全隱患,為了實現一款經濟實用的道路欄桿清洗機器人的運動試驗與校核,在adams中建立了該機器人的虛擬樣機模型,并對模型各部件添加了約束和驅動,進行了運動仿真,結果顯示該機器人在很大程度上滿足了設計的要求。

本文針對目前國內中央空調風管清洗機器人中的關鍵技術問題進行了全面分析研究,提出了一系列改進措施,并對其結構進行了優化設計,使該機器人結構更合理、功能更強大、使用更方便。

為解決中央空調管道清洗難及管徑不規范等問題,將自動定心技術應用到管道清洗機器人中,開展了中央空調管道清洗機器人控制系統方案分析與設計。采用模塊化的設計思想,以atmega64單片機為控制核心,建立了各個功能模塊之間的關系,實現了中央空調管道清洗機器人整個控制系統的方案設計。在現有的中央空調管道清洗技術基礎上,對相關研究成果進行了對比分析及評價。研究結果表明,所設計的清洗機器人能夠實現自動定心以適應不同的空調管徑,完成清洗作業,為中央空調管道清洗技術提供了廣闊的應用前景。

1 機 器 人 實 驗 報 告 冊 制作人：葉翔徐培嘉陳琳 制作日期：2012年12月 2 目錄 1、中國機器人大賽雙足競步機器人比賽規則簡述............3 2、雙足競步機器人構成簡介.......................3 3、功能及其改進方案簡介.........................4 4、設計與制作軟件簡介...........................4 5、比賽功能簡介.................................5 6、制作心得體會.................................6 3 一、中國機器人大賽雙足競步機器人比賽規則簡述 1、交叉足印競步機器人： 結構只有雙足、并只能以走路的方式來移動，機器人要分清楚正面及背面， 以箭頭方向作為正面，是自主式脫線控制，用

美國創業公司doublerobotics開發了一款名為double的機器人。它由一部ipad、一個支架和電動兩輪底座組成，支持遠程操縱，能實現前進、轉彎等動作，可以在公司或家里使用。它能伸展至5英尺高，或折疊至5．6英尺，從而模擬操縱者的站姿或坐姿。doubletelepresencerobot目前售價1999美元，折合人民幣約12477元，對于那種公事繁忙，又抽不出身去參加各種會議的大佬們來說，這個東西真的是個不錯的貼心寶貝。