基于plc三自由度機械手的設計(新品) 摘要機械手在自動化領域的應用越來越廣泛，與其他類型的機械手相比，具有結構簡單、 造價較低、維護方便、速度快等特點。它能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序 抓... 摘要 機械手在自動化領域的應用越來越廣泛，與其他類型的機械手相比，具有結構簡單、造價較 低、維護方便、速度快等特點。它能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、 搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動 化，能在有害環境下操作,以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工 和原子能等部門。論文就是通過應用西門子s7-200系列通過編程來控制氣動機械手運行的。 對機械手的發展及應用做了簡要介紹，并詳細介紹了系統的結構、工作原理、步進電機控制 和軟件實現。<br/

隨著我國經濟的不斷發展,傳統工業中的機械加工業技術不斷變革。目前國內外砂輪磨削技術已經開始向著自動化、數控化與智能化、精密化方向發展,極大地促進了加工質量與效率的提高。文章基于普通砂輪磨床與精密砂帶磨床加工技術的前提下,提出了砂帶磨床的改進方案,以促進生產效率的提升,降低加工成本。

設計一種在核環境下工作的螺栓拆卸機械手,該機械手末端執行器上裝載了液壓驅動的拆卸螺栓的扳手頭,機械手可驅動扳手頭在空間實現三自由度運動。建立、求解其動力學方程,并分析其動力學性能;通過laplace變換建立機械手的傳遞函數模型,設計相應的補償重力影響的pd控制系統。建立該螺栓拆卸機械手的聯合仿真模型,進行動力學仿真。仿真結果為機構系統優化設計和樣機制造提供參考。

本文介紹了一種用于機器人砂帶磨削系統的二維磨削力控制砂帶磨削機床。闡述了系統的組成及其工作原理。根據系統控制要求,設計了以plc為控制核心的氣動、電氣控制系統的硬件回路及軟件編程。為了提高系統可靠性,采取了軟硬件抗干擾措施。

三自由度直升機模型魯棒控制器設計

以二維爆破地震波作用下的三自由度彈性結構體系為研究對象,運用matlab編程實現用時程分析方法求解該體系的動力響應。通過分析各種情況下的結構響應幅值結果,探討了爆破振動幅值、頻率、持續時間等爆破振動三要素對二維爆破地震波作用下三自由度彈性結構動力響應的影響,并得出一些有益的結論。可為建立多維爆破地震波作用下結構物的多參數安全判據,提供參考。

對砂帶干式磨削ti-6al-4v鈦合金的的磨削力進行了測試,分析了磨削參數對磨削力的影響;用動態測力儀、三維體式顯微鏡、粗糙度儀和顯微硬度計對磨削試樣表面質量進行了分析,提出了砂帶磨削工藝參數的優化方案。結果表明:在砂帶干式磨削條件下,磨削力隨著磨削深度和工作臺進給速度的增大而增加,隨著砂帶線速度的提高而減小;在砂帶線速度為15m.s-1,工作臺進給速度為315mm.min-1,磨削深度為0.025~0.1mm時,合金表面粗糙度ra≤0.35μm。

根據汽輪機葉片型面結構以及砂帶磨削特點,對葉片磨削運動進行了分析,確定了機床的控制運動軸,討論并選擇了可行的機床結構配置方案,進行了六軸聯動汽輪機葉片數控砂帶磨床的整機結構設計,并借助有限元分析軟件,對機床關鍵的基礎件進行了力學性能分析和相應的結構參數優化。

介紹了一種用砂帶磨削玻璃周邊的方法,并對其機理進行了初步分析。在相同的磨削條件下,對破帶磨削玻璃周邊的磨削溫度、磨屑形態和周邊形貌與傳統的砂輪磨削方式進行了對比試驗與分析。最后介紹了一種自行設計的玻璃材料砂帶磨邊機的傳動系統和應用。

玻璃周邊的砂帶磨削

通過對砂帶磨削機理的分析,選定用砂帶磨削玻璃管端面及外圓.介紹了設計的相應設備,并對磨削參數及磨削工藝進行了分析與確定.

針對發動機連桿小端孔口倒角加工的技術難題,在分析傳統機械加工方法缺陷的基礎上,提出了利用砂帶磨削技術進行連桿小端孔口倒角加工的新方法,詳細介紹了該砂帶磨床的結構設計,最后經試驗證明了該砂帶磨床的實用性。

以vc++為編程語言,應用ug/openapi二次開發工具,通過對葉片實體模型分析、磨削軌跡生成、刀位點計算、磨削干涉校驗和修正及后置處理等關鍵技術的研究,最終開發完成一套五軸聯動汽輪機葉片數控砂帶磨床自動編程原型系統。

采用盤圓砂鋼機對q235鋼進行了砂帶磨削試驗研究,對磨削后工件的材料去除率進行了分析,討論了其最佳工藝參數組合。結果表明:在盤圓砂鋼機砂帶磨削q235鋼過程中,線材速度對材料去除率的影響最為顯著,其次為工作臺轉速、砂帶粒度,砂帶張緊力的影響最小。僅考慮對材料去除率的影響時,最佳工藝參數組合為:砂帶張緊力200n,工作臺轉速500r/min,砂帶粒度120#,線材速度為50m/min。此時得到的材料去除率為6.8602g/s。

采用3種磨料不同粒度的砂帶對玻璃鋼復合材料進行砂帶磨削實驗,分析了磨料與工件間的交互作用機理。通過大量試驗以及試驗數據獲得了玻璃鋼復合材料砂帶磨削過程中材料切除率以及砂帶壽命的主要影響因素,并首次采用專業圖像分析軟件image-proplus分析了砂帶堵塞程度及堵塞的主要原因。實驗結果表明:玻璃鋼復合材料砂帶磨削過程中,材料切除率受磨削壓力、砂帶線速度、磨料種類及粒度的影響很大,其中陶瓷磨料磨削時獲得的材料切除率最高;影響砂帶堵塞程度的最主要因素是磨削壓力;磨平磨鈍是砂帶磨粒最主要的磨損形式,其中堆積磨料砂帶的壽命最長,陶瓷磨料砂帶次之。

球閥的奧氏體不銹鋼球體零件,對精度和光潔度的要求較高。眾所周知,奧氏體不銹鋼強化系數高,機械性能(延伸率,斷面收縮率,沖擊值)高,導熱性差,粘附性強,屬于難加工材料,這種材料的切削加工,尤其是磨削加工十分困難,加工效率低,光潔變差,是亟待解決的難題。為提高生產效率和加工質量,我廠在加工大型耐腐蝕球閥的奧氏體不銹鋼球體時,采用砂帶磨削新工藝代替原來的研磨或磨削工藝,取得了較好的技術經濟效益。茲將加工這種球體的砂帶磨削工藝介紹如下,以供參考。

針對集裝箱波紋折線焊縫的焊接難題,設計了一種三自由度焊接機器人。本文在d-h齊次變換矩陣的基礎上,對焊接機器人進行運動學逆解。機器人通過3個關節的協調動作,可使固聯在末端效應器上的焊槍保持一定的焊接姿態,為保證焊接質量的一致性提供了理論基礎。通過matlab軟件仿真,控制各個關節按照給定規律運動,在matlab環境下實現了恒定焊接速度下的軌跡的跟蹤。

4tps-1ps四自由度并聯平臺是針對穩定跟蹤系統需要而設計的一種新型并聯機構,具有3個獨立的轉動自由度和1個移動自由度.對該新型并聯平臺進行運動學分析,將其分為上平臺、電動缸、從動支鏈3個部分,利用拉格朗日方法建立了完整動力學模型,在此基礎上提出一種適用于該并聯平臺的位姿閉環魯棒控制策略.采用該并聯平臺特有的實時正解得到上平臺實際位姿進行反饋,將平臺作為一個整體進行控制,在任務空間內設計滑模變結構控制器,進行兩自由度復合運動控制實驗.結果表明,該控制策略是有效的,提高了平臺的軌跡跟蹤精度,平均位姿跟蹤精度優于0.05°.

大型汽輪機末級動葉片高效精密六軸聯動數控砂帶磨床

重慶三磨海達磨床公司最近研制出國內第1臺具有自主知識產權的高效率、高精度、大規格六軸聯動數控砂帶磨床；并正式通過東方電氣集團汽輪機有限公司終驗收。本磨床為cnc控制，可實現六軸聯動磨削加工，主要用于各類汽輪機葉片、航空發動機葉片等復雜曲面的高效精密磨削，也可實現如船用螺旋漿、葉輪等復雜型面零件的磨削和拋光。在東方電氣集團東方汽輪機有限公司近半年的工程試用中，

砂帶 型號261x規格4英寸*150英尺 材質氧化鋁砂帶粒度12μ 周長4500（mm）寬度101（mm） 適用范圍各種輥筒鏡面的拋光 技術規格 型號qj-iqj-ii 砂帶寬度4英寸4英寸 拋光形式單頭單頭 拋光輪震動頻率0到33hz0到33hz 拋光輪振幅4mm4mm 拋光輪壓力0到196kg0到196kg 砂帶收放速度0到100mm/分0到100mm/分 電機功率0.75kw/380v/三相0.75kw/380v/三相 外形尺寸580*540*520600*350*500 砂帶磨削分析及砂帶磨削的特點 砂帶和拋光帶在很多機械制造業上都有著廣泛的應用，比較有名的有美國3m砂帶和3m拋光帶，今 天介紹下砂帶磨削分析和磨削特點。 一、磨削分析 磨削與一般的切削加工一樣，是以磨粒作為刀具切削木材的。磨

對國外極月軌道月球衛星的熱設計進行了概述,并以一個極月軌道月球衛星為例,介紹了采用單自由度太陽帆板技術的某極月軌道月球衛星.針對該衛星,對其奔月飛行和在極月軌道上環月運行時的外熱流與空間散熱問題進行分析,根據分析結果,初步提出了該衛星的熱設計方案,重點對有效載荷熱控問題,±y側儀器設備的熱控問題,以及熱控百葉窗的應用技術等進行了描述.