采用離線編程的方法實現了對6軸機器人的運動路徑進行控制.通過對不銹鋼盆復雜圖案的激光三維切割實驗,說明了機器人離線編程在激光切割中的應用過程,指出了離線編程產生誤差的因素有:工具坐標、工件建模、離線編程軟件及機器人本體誤差等,并提出了解決方法.

1 1、工業領域中一般多用6關節型機器人，根據所學內容談談 該種機器人都有哪些部件組成，每個部件的工作原理及選擇 該部件的依據（800字以上） 目前各大工業機器人廠商提供的六軸關節機器人結構從外觀上看大同小異，相差不大，從本 質上來說，其結構應該都是一致的，即其第一關節旋轉軸（基座旋轉軸）、第四關節旋轉軸、 第六關節旋轉軸（手腕端部法蘭安裝盤的旋轉中心）在同一個平面內；第二關節旋轉軸、第 三關節旋轉軸以及第五關節旋轉軸互相平行，而且與前面提到到平面垂直；另外，還需要保 證第四關節旋轉軸線、第五關節旋轉軸線以及第六關節旋轉軸線相交于一點。采用該種結構 的工業機器人可以使得其運動學算法最為簡單可靠。設計的機器人要保證高的定位精度，就 必須盡可能的滿足上述條件，通過機械加工及裝配精度來保證最終的機器人運行精度控制在 一定范圍內。如果機器人的結構與此差別較大的話

作圖步驟： 1、雙擊桌面robotstudio5.15圖標，如下圖所示。 點擊左側選項欄，選擇授權。 然后選擇激活向導，選擇如下： 2、點擊創建文件，出現如下界面。 3、選擇機器人模型，點擊abb模型庫，出現如下界面，選擇irb2600.把承重能力改為20kg. 4、然后點擊導入模型庫，下拖選擇mytool后，然后把左側邊mytool工具拖到 irb2600-20-165-01，機器人上自動安裝了噴頭工具。 5、然后點擊機器人系統菜單，選擇從布局創建系統。 在此項目中，可以在名稱處修改系統的名稱，尤其在系統多的情況下。在主菜單中，一定要 修改工具，把原始的tool10改為mytool。或者，在放入機器人時，即完成此項設置，可以 不需要修改此項。 一直選擇下一個，即可成功。 成功后，屏幕右下角變為綠色。 5、選擇建模，在菜單中選擇固體，再選擇矩形體。

1 機 器 人 實 驗 報 告 冊 制作人：葉翔徐培嘉陳琳 制作日期：2012年12月 2 目錄 1、中國機器人大賽雙足競步機器人比賽規則簡述............3 2、雙足競步機器人構成簡介.......................3 3、功能及其改進方案簡介.........................4 4、設計與制作軟件簡介...........................4 5、比賽功能簡介.................................5 6、制作心得體會.................................6 3 一、中國機器人大賽雙足競步機器人比賽規則簡述 1、交叉足印競步機器人： 結構只有雙足、并只能以走路的方式來移動，機器人要分清楚正面及背面， 以箭頭方向作為正面，是自主式脫線控制，用

美國創業公司doublerobotics開發了一款名為double的機器人。它由一部ipad、一個支架和電動兩輪底座組成，支持遠程操縱，能實現前進、轉彎等動作，可以在公司或家里使用。它能伸展至5英尺高，或折疊至5．6英尺，從而模擬操縱者的站姿或坐姿。doubletelepresencerobot目前售價1999美元，折合人民幣約12477元，對于那種公事繁忙，又抽不出身去參加各種會議的大佬們來說，這個東西真的是個不錯的貼心寶貝。

滅火機器人 機器人這個概念早已家喻戶曉,它是自動執行工作的機器裝置,可以協助或者取代人類從 事多種工作。由機器人來代替人類在危險的工作環境中工作,尤其是特殊緊急險情等危害公 共安全時,機器人發揮著越來越重要的作用。本文僅就消防機器人在國內外的發展現狀做簡 要介紹,并對消防機器人在實際中的應用及改進方向做較為詳盡的闡述,供廣大同仁參考。 “機器人”一詞問世以來,一直成為高科技高尖端的代名詞。世界發達國家均在機器人 的研發上投入大量的人力財力。機器人是自動執行工作的機器裝置,可以協助或者取代人類 從事多種工作。近年來,機器人已經在很多國家的多個行業逐步代替了手工,是人力資源匱乏 國家解決勞動力問題的上佳選擇。而由機器人來代替人類在危險的工作環境中工作,尤其是 危害公共安全的火災、毒氣、爆炸等特殊緊急險情時,機器人發揮著越來越重要的作用。消 防事業直接服務于經濟建設,高

如果機器人生產工藝流行開來、那么諸如“工匠”“手工藝”這樣的詞匯或許很快就會過時。在倫敦維多利亞和阿爾伯特博物館外，矗立著一個戶外展亭，其結構由斯圖加特大學的建筑師和工程師根據甲蟲外殼設計，這種外殼韌性超強、重量很輕，具有保護作用。

華誠3d圖紙 -1- 1.發那科fanuc430六軸工業機器人模型圖紙 名稱：發那科fanuc430六軸工業機器人圖紙（非實 物） 文件大小：20.1mb(壓縮包) 簡介：solidworks設計，附step格式，有裝配圖和 零件圖。 華誠3d圖紙 -2- 華誠3d圖紙 -3- 華誠3d圖紙 -4- 華誠3d圖紙 -5- 華誠3d圖紙 -6- 華誠3d圖紙 -7- 詳細信息來源于華誠3d圖紙： http://blog.sina.com.cn/s/blog_6ea232850102v4a4.html 2.abbirb760高速整層碼垛機器人模型圖紙 名稱：abbirb760高速整層碼垛機器人模型圖紙（非 實物） 華誠3d圖紙 -8- 文件大小：10.4mb(壓縮包

針對石油、天然氣、化工等管道的故障檢測與定位,研制了一套帶有可動攝像頭的高性價比的輪式管道機器人。系統以stc12le5a16s2單片機為處理核心,以基于pelco-d協議的三維云臺控制鍵盤作為操控單元、以rs485作為通信協議,以sm-s4315r舵機為動力源,采用輸出比較的算法產生高分辨率的pwm控制脈沖,提高了舵機控制的平滑性和連續性;以基于查表匹配結合分段匹配的差速轉向策略實現機器人的萬向協調運動的控制,提高了系統操控的便捷性和運行的穩定性。樣機的測試表明,管道機器人操控靈活、運行穩定、攜帶方便,在小型管道機器人領域具有較大的應用價值和推廣空間。

埃科潤滑脂eccogreaselg1600是由脲類化合物稠化合成油，并加有極壓抗磨、抗氧、防漏、防銹等多種添加劑精制而成的工業機器人專用潤滑脂。

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委托書-【機器人教案：消防車】機器人消防車

摘要 在微小型履帶機器人方面美國走在了世界的前列，代表機器人有 packbot機器人，talon機器人，nugv等。 我國微小型機器人的研究和開發晚于西方的一些發達國家，我國是從 20世紀80年代開始機器人領域的研究的。其中具有代表性的有中國科學 院研制的復合移動機器人“靈晰-b”型排爆機器人，“龍衛士dragonguard x3b反恐機器人”，“jw-901排爆機器人”等。 此設計的目的設計結構新穎，能實現過坑、越障等動作。通過在機器 人機架上加裝其他功能的模塊來實現不同的使用功能，本研究的意義是為 機器人提供一個動力輸出平臺，為開發各種功能的機器人提供基礎平臺。 此設計移動方案的選擇是采用了履帶式驅動結構。結構整體使用模塊 化設計，以便后續拆卸維修，可以適應于各種復雜的路面，并可主動控制 前后兩側搖臂的轉動來調節機器人的運動姿態，從而達到輔助

1 摘要 首先，本文簡述了機器人和移動機器人的概念以及吸塵器機器人的研究意義。然 后，本文對所設計的機器人的控制系統進行了研究，建立了基于雙輪獨立驅動系統的 數學模型，并確定了控制系統的各個模塊。接下來本文重點敘述了控制器模塊、傳感 器模塊和電機驅動模塊的設計。對于控制器模塊，首先簡述了atmege16型微控制 器的性能指標，然后設計了其基本電路。對于傳感器模塊，首先簡述了紅外傳感器的 性能，然后研究了其在車體上的分布和其本身的硬件結構，最后對紅外發射電路和接 收電路進行了設計。對于電動機驅動模塊，首先對直流電動機pwm控制進行了研究， 然后設計了電動機的驅動電路，并簡述了使用atmege16產生pwm信號的方法。 關鍵詞：移動機器人；atmega16微控制器；紅外傳感器；直流電動機pwm 控制；l298n。 2 abstract first

現如今,高速發展的工業機器人已經廣泛應用在機械加工方面。本文首先簡要分析了工業機器人產業的應用現狀,并據此探討總結了機器人技術加工體系存在的缺點,最后對其未來的發展趨勢進行了展望。

課程設計說明書 題目：智能車及裝配機器人系統的設計與制作 2011年10月 1 目錄 1.摘要···························································1 2.前言···························································1 3.方案論證·······················································1 4.硬件設計·······················································4 5.軟件設計·······················································5 6.修改建議··················

實用機器人制作講座_8_機器人用電動機及其傳動機構

研究三維空間機器人路徑規劃問題,由于系統求解時間較長、過早失去解的多樣性、易陷入局部最優、個體適應度較差等問題,通過構建三維工作空間模型、引入變異算子和搜索無碰路徑策略來解決,提出適宜于三維機器人路徑規劃的一種變異算子蟻群算法(mutationoperatorantcolonyalgorithm,moaca)。moaca是一種關于模型構造的啟發式搜索算法,算法在改進啟發式函數設計、選擇概率確定、信息素更新策略等基礎上,引入逆轉變異和插入變異算子,通過選擇逆轉點反序排列部分路徑節點和隨機插入路徑節點的方法搜索無碰路徑,對蟻群算法進行了局部優化改良。仿真結果表明,moaca在搜索路徑、收斂時間、適應度等方面較傳統蟻群算法有明顯改善,算法是有效可行的。

針對運用機器人進行自動焊接時對焊縫軌跡位置等信息的確認獲取方式進行了研究,通過對目前社會上已有的相關功能的分析對比,提出并實現了采用基于三維數模進行焊縫位置數據等信息的采集與傳遞控制,無需編程的數據控制機器人智能柔性焊接。

舵機是一種位置伺服的驅動器,適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統。伺服電機是指在伺服系統中控制機械元件運轉的發動機,是一種補助馬達間接變速裝置。在本設計中,我們采用單片機來驅動舵機工作,單片機通過改變輸出的pwm信號占空比來控制舵機的轉角與轉速;舵機能夠實現正轉、反轉、自動旋轉等功能;為了更直觀地顯示轉角,我們采用了四位八段數據管用于實時顯示。

調研了企業目前在電子衡器校重領域的實際應用情況,在總結人工采用砝碼對電子秤進行校重的工作流程的基礎上,提出了一種基于三軸運動控制器進行自動電子秤校重的校重機器人的設計。分析了基于三軸控制器的校重機器人的性能需求,基于工程化的理念分析了應用三軸運動控制器進行機械手運動與搬移的性能優勢與實現方案,同時選用了電子吸盤實現了校重砝碼的抓取與放置。基于三軸控制器的校重機器人屬于典型的機電技術結合產品,通過控制器的實時有效控制與滑軌等運動傳動裝置的作用,校重機器人實現了對人工搬運砝碼工作過程的自動化,有效提升了企業的生產效率,降低了企業的用工成本。結論表明,基于三軸控制器的校重機器人研究設計具有重要的理論意義與實踐推廣價值。

從機器人螺釘柔性裝配位姿調整策略的需要出發,簡要介紹了機器人末端適從方式,提出了基于剛度矩陣的適從表達方案,設計并制作出具有良好適從特性的螺釘柔順夾持器,實驗結果表明,該夾持器所具有的較寬位姿適從范圍為機器人螺釘柔性裝配的實施打下了良好基礎