為提高三邊測量法定位精度,將三邊測量法和最小二乘法結合起來進行機器人定位坐標計算,減小定位誤差。同時,考慮到溫度對超聲波測量的影響,提出一種溫度補償方法對超聲波聲速進行修正。實驗結果表明,采用上述方法能使機器人的定位誤差控制在厘米級別,基本滿足室內機器人的定位要求。

針對室內機器人手勢指令識別系統識別率低、算法復雜等問題,提出一種新的設計方案.利用固定在室內某一位置的圖像采集設備獲取手勢圖像,采用ycbcr皮膚顏色模型進行手勢分割,再通過八鄰域邊界追蹤及傅里葉變換得到特征向量,最后通過最小距離法進行識別,并以此為基礎,給出了手勢指令識別的基本框架.實驗表明,該系統的識別率較高,在90%以上,是一種簡單合理的識別系統.

文章編號222 室內自主移動機器人定位方法研究綜述 ξ 李群明熊蓉褚健 浙江大學工業控制技術國家重點實驗室浙江杭州 摘要定位是確定機器人在其作業環境中所處位置的過程應用傳感器感知信息實現可靠的定位是自主移 動機器人最基本!也是最重要的一項功能之一本文對室內自主移動機器人的定位技術進行了綜述提出了一種通 用的控制結構對其中與定位相關的地圖結構!位姿估計方法進行了詳細介紹指出了地圖構造!全局定位!數據關 聯!同步定位與地圖構造!信息融合及協同定位所應用的方法及存在的問題 關鍵詞移動機器人定位位姿估計地圖構造 中圖分類號文獻標識碼 λοχαλιζατιοναππροαχηεσφορ ινδοοραυτονομουσμοβιλεροβοτ?:αρε?ιε? ±∏2≤ (νατιοναλλαβορατορψοφινδυστριαλχοντ

人工智能技術的高速發展,使其社會應用領域不斷拓展,移動機器人是人工智能技術的典型應用方式,室內地圖構建與定位方法的有效應用,能夠大幅提升移動機器人在社會生活中的應用便捷程度。文章針對移動機器人室內地圖構建及定位方法的相關問題進行探討,分析移動機器人室內地圖構建及定位方法的研究現狀,室內地圖構建算法、移動機器人的定位方法,以促進移動機器人研發技術水平的不斷提高。

借鑒矩陣式二維碼的思想,提出了一種新的適用于移動機器人(mr)進行目標識別與定位的二維碼——mr二維碼。該二維碼以排列成矩陣的圖案表達信息;其基于形狀不變量理論設計的外輪廓,可保證對其進行提取時的魯棒性;內部單元模塊數量可以根據需要進行選擇,從而可以為移動機器人進行目標識別與定位提供足夠的信息;采用bch碼作為編解碼方式具有糾錯功能,可以克服光照變化引起的誤識。實驗結果表明,mr二維碼作為一種人工標志具有很好的實用性。

介紹了高壓帶電清掃機器人的自動化視覺瓷瓶檢測定位子系統.根據全局搜索與區域細分檢驗相結合的原理,設計了一套新的吸取了投影變換、閾值迭代、哈夫變換等優點,適用于高壓帶電清掃的混合算法,大大地提高了系統速度和可靠性,成功地分離出了瓷瓶圖像,實現了全自動瓷瓶精確對中定位伺服.

在亞太機器人國內選拔賽中,各大高校制作的機器人都是全向輪機器人,基于全向輪定位使用最多的是碼盤定位。但碼盤行走存在誤差,適合于短距離的移動。對于長距離的行走,誤差比較大。因此,文章提供一種新式的定位方法,即碼盤-陀螺儀-激光雷達三位一體定位方法。碼盤計算機器人行走距離,陀螺儀給出機器人當前姿態角,激光雷達用于輔助定位。

第４１卷　增刊ⅰ ２０１３年　１０月　 華中科技大學學報（自然科學版） ｊ．ｈｕａｚｈｏｎｇ　ｕｎｉｖ．ｏｆ　ｓｃｉ．＆ｔｅｃｈ．（ｎａｔｕｒａｌ　ｓｃｉｅｎｃｅ　ｅｄｉｔｉｏｎ） ｖｏｌ．４１ｓｕｐ．ⅰ 　ｏｃｔ．　２０１３ 收稿日期　２０１３－０７－１０． 作者簡介　胡春旭（１９８９－），男，碩士研究生，ｅ－ｍａｉｌ：ｈｕｃｈｕｎｘｕ＠ｈｕｓｔ．ｅｄｕ．ｃｎ． 基于嵌入式系統的室內移動機器人定位與導航 胡春旭　熊　梟　任　慰　何頂新 （華中科技大學自動化學院，湖北武漢４３００７４） 摘要　在一種新型混合實時移動機器人平臺基礎上，將開源機器人操作系統（ｒｏｓ）內核移植到嵌入式系統當 中，設計了一套低成本、高性能的室內移動機器人定位與導航方案，并進行了仿真與實驗．室內移動機器人選 用高性價比的微軟ｋｉｎｅｃｔ作為核心傳感器，采集周

針對采摘機器人末端操作器對目標果實的定位問題,提出了利用集成鎖相環路解碼器lm567與紅外線光電開關相結合組成位置傳感器的方法,實現對作業對象的精確定位。通過對傳感器工作原理的分析和試驗,驗證了對作業對象進行定位的可行性。

室內定位算法綜述

第24卷 2005年 第11期 11月 機械科學與技術 mechanicalscienceandtechnology vol.24 november no.11 2005 收稿日期:20041026 基金項目:國家自然科學基金項目(50175027)資助 作者簡介:劉蘇宜(1974-),女(漢),江西,博士研究生 e2mail:irishlsy@163.com 劉蘇宜 文章編號:100328728(2005)1121296205 視覺系統在機器人焊接中的應用與展望 劉蘇宜,王國榮,鐘繼光 (華南理工大學,廣州　510640) 摘　要:隨著焊接生產自動化和智能化程度的提高,視覺系統在機器人焊接中的重要性日益凸顯。本文簡述了機器 人焊接中視覺系統的分類、原理、特點及適用性,綜述了視覺系統在機

針對現有室內環境監測儀檢測對象單一、自動化程度不高、無法實現污染源定位等問題,本文提出了一種可實現污染源定位的室內環境監測機器人。使用雙核心技術完成了對so2、co2、co、甲醛、甲烷、可吸入顆粒物、溫度、相對濕度等8項參數的監測,并通過隨機搜索和概率搜索相結合的方法實現了自動巡邏監測及污染源定位等功能。實驗數據顯示該機器人具有測量精度高、定位準確的優點,對于工業應用具有參考價值。

由于市電受各種負載影響導致電壓、電流波形產生畸變,諧波含量豐富等原因,柜機室內機在市電運行時容易產生的2、4f電源頻率電磁噪聲問題,本文通過對柜機室內機電機安裝狀態及其安裝板的振動模式對噪聲振動傳遞的影響進行分析,通過改變電機腳墊結構改善電機安裝狀態,有效降低了柜內機電機在市電運行時的電磁噪聲。

柜式空調室內機市電運行時低頻電磁噪聲分析

室內機參數

目前我國建筑行業室內粉飾工程主要采用依靠腳手架的傳統人工作業方式，勞動強度大、工作環境惡劣。鑒于此，作者利用真空液體增壓技術、光電技術、伺服驅動技術、混合及過濾技術，研發了一種建筑室內刷墻機械人，其主要組構有車載機構、串聯式四軸坐標模組等。采用pid控制器，實現對墻面自動檢測，并驅動機器進行運動補償，在有效的作業范圍內使機器人自動升降，保證建筑物室內粉刷的質量和安全性。

提出一種全方位地面移動清掃機器人,主要面向家庭和辦公室等狹窄空間以及機場等人員眾多的公共場所的清掃作業。機器人包括移動系統、吸塵清掃系統、防撞感知系統、電量監測系統、計算機控系統和無線遙控系統等。可通過半自主和人工遙控控制,完成零半徑轉彎、自主避障防撞、自主電源管理和高效清掃等功能。機器人的移動速度是將4個單獨驅動的瑞典車輪的速度矢量進行合成而得到的,對該運動方程的建立條件以及移動機構進行研究、討論,并給出其中的關鍵控制參數。機器人的吸塵清掃系統還具有氣路可自主切換的特點,能夠集中高效地發揮吸塵泵的工作效率。試驗表明,對于塵土、碎紙屑和硬幣等,容易被吸入.效果明顯。通過對機器人的移動速度、移動軌跡偏差、避障和清掃等方面的測試,表明該機器人全方位移動靈活、控制可靠、避障能力強并且清掃干凈。

焊接機器人系統的核心是伺服系統,伺服系統電機位置的精確控制是焊接機器人技術的關鍵,針對傳統的pid在焊縫跟蹤過程中存在快速性和平穩性矛盾的問題,本文介紹了一種基于激素分泌調節超短反饋原理的生物智能控制器(nuc),該控制器在傳統pid控制器的基礎上增加了超短反饋處理模塊,處理過的信號和傳統控制單元輸出信號經過計算,構成了一種非線性控制算法。針對焊接機器人伺服系統的電機位置進行精確的自適應控制。仿真結果表明,該控制器具有動態性能好、收斂速度快、控制精度高等優點。

1 機 器 人 實 驗 報 告 冊 制作人：葉翔徐培嘉陳琳 制作日期：2012年12月 2 目錄 1、中國機器人大賽雙足競步機器人比賽規則簡述............3 2、雙足競步機器人構成簡介.......................3 3、功能及其改進方案簡介.........................4 4、設計與制作軟件簡介...........................4 5、比賽功能簡介.................................5 6、制作心得體會.................................6 3 一、中國機器人大賽雙足競步機器人比賽規則簡述 1、交叉足印競步機器人： 結構只有雙足、并只能以走路的方式來移動，機器人要分清楚正面及背面， 以箭頭方向作為正面，是自主式脫線控制，用

美國創業公司doublerobotics開發了一款名為double的機器人。它由一部ipad、一個支架和電動兩輪底座組成，支持遠程操縱，能實現前進、轉彎等動作，可以在公司或家里使用。它能伸展至5英尺高，或折疊至5．6英尺，從而模擬操縱者的站姿或坐姿。doubletelepresencerobot目前售價1999美元，折合人民幣約12477元，對于那種公事繁忙，又抽不出身去參加各種會議的大佬們來說，這個東西真的是個不錯的貼心寶貝。

運用機理建模的方法,簡化電容和電磁鐵的工作模式,建立電磁鐵式踢球機構的物理與數學模型。實驗表明:該模型能夠精準反映機構性能,且控制簡單。

1 1、工業領域中一般多用6關節型機器人，根據所學內容談談 該種機器人都有哪些部件組成，每個部件的工作原理及選擇 該部件的依據（800字以上） 目前各大工業機器人廠商提供的六軸關節機器人結構從外觀上看大同小異，相差不大，從本 質上來說，其結構應該都是一致的，即其第一關節旋轉軸（基座旋轉軸）、第四關節旋轉軸、 第六關節旋轉軸（手腕端部法蘭安裝盤的旋轉中心）在同一個平面內；第二關節旋轉軸、第 三關節旋轉軸以及第五關節旋轉軸互相平行，而且與前面提到到平面垂直；另外，還需要保 證第四關節旋轉軸線、第五關節旋轉軸線以及第六關節旋轉軸線相交于一點。采用該種結構 的工業機器人可以使得其運動學算法最為簡單可靠。設計的機器人要保證高的定位精度，就 必須盡可能的滿足上述條件，通過機械加工及裝配精度來保證最終的機器人運行精度控制在 一定范圍內。如果機器人的結構與此差別較大的話