青島科技大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 1 前言 隨著我國(guó)工業(yè)生產(chǎn)的飛躍發(fā)展，自動(dòng)化程度的迅速提高，實(shí)現(xiàn)工件的裝卸、 轉(zhuǎn)向、輸送或操持焊槍、噴槍、扳手等工具進(jìn)行加工、裝配等作業(yè)的自動(dòng)化， 已愈來愈引起人們的重視。 機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近 年來，隨著電子技術(shù)特別是電子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成 為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展， 使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。 機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng) 抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè) 機(jī)械手”。機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞 動(dòng)、不知疲勞、不怕危險(xiǎn)、抓舉重物的力量比人手大等特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已 受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用，生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)

信息工程學(xué)院自動(dòng)澆注機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 本科畢業(yè)設(shè)計(jì) 編號(hào)：20150105014 自動(dòng)澆注機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) designofautomaticpouringmanipulator controlsystem 姓名 學(xué)院信息工程學(xué)院 專業(yè)自動(dòng)化 班級(jí)一班 學(xué)號(hào) 指導(dǎo)教師 2015年6月2日 信息工程學(xué)院自動(dòng)澆注機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 摘要 隨著科學(xué)技術(shù)的日新月異，自動(dòng)化程度要求越來越高，市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)激烈、人工成本 上漲，以往人工操作的搬運(yùn)和固定式輸送帶為主的傳統(tǒng)物件搬運(yùn)方式，不但占用空間 也不容易更變生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)，加上需要人力監(jiān)督操作，更增加生產(chǎn)成本，原有的生產(chǎn)裝 料裝置遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足當(dāng)前高度自動(dòng)化的需要。減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，保障生產(chǎn)的可靠性、安 全性，降低生產(chǎn)成本，減少環(huán)境污染、提高產(chǎn)品的質(zhì)量及經(jīng)濟(jì)效益是企業(yè)生成所必須 面臨

文章首先對(duì)plc技術(shù)和氣動(dòng)機(jī)械手的含義進(jìn)行了介紹,然后運(yùn)用理論與實(shí)際相結(jié)合的方式,以氣動(dòng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和plc控制系統(tǒng)作為切入點(diǎn),分別針對(duì)設(shè)計(jì)工作的重、難點(diǎn)展開了研究。

在社會(huì)生產(chǎn)進(jìn)程中,由于氣動(dòng)機(jī)械有其優(yōu)勢(shì),在應(yīng)用過程中會(huì)降低制造成本,設(shè)備結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單,使用更加的便捷,因此在工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。本文將plc技術(shù)作為基礎(chǔ),探究了氣動(dòng)機(jī)械手控制系統(tǒng)的組成,并分析了相關(guān)需求,探究了手動(dòng)、半自動(dòng)與全自動(dòng)操作功能模塊的實(shí)施手段,最終詳細(xì)闡述了氣動(dòng)機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。

文章首先對(duì)plc技術(shù)和氣動(dòng)機(jī)械手的含義進(jìn)行了介紹,然后運(yùn)用理論與實(shí)際相結(jié)合的方式,以氣動(dòng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和plc控制系統(tǒng)作為切入點(diǎn),分別針對(duì)設(shè)計(jì)工作的重、難點(diǎn)展開了研究。

嘉興職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 嘉興職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 題目名稱：機(jī)械手的控制系統(tǒng) 姓名： 所在分院：機(jī)電與汽車分院 專業(yè)班級(jí)： 指導(dǎo)教師： 2014年6月1日 嘉興職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 摘要 機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。通過編程來完成 各種動(dòng)作，它的準(zhǔn)確性和多自由度，保證了機(jī)械手能在各種不同的環(huán)境中工作。 機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用較多，機(jī)械手的使用能夠顯著的提高生產(chǎn)效率，減少人 為因素造成的廢次品率。機(jī)械手可以完成很多工作，它在自動(dòng)化車間中用來運(yùn)送 物料，從事多種工藝操作。它的特點(diǎn)是通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，在構(gòu)造 和性能上兼有人和機(jī)器人的部分優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的靈活協(xié)調(diào)和機(jī)器人的精確 到位。矚慫潤(rùn)厲釤瘞睞櫪廡賴。 機(jī)械手是在機(jī)械自動(dòng)化生產(chǎn)中逐步發(fā)展出的一種新型裝置。現(xiàn)代生產(chǎn)過程中 機(jī)械手被廣

精品文檔 精品文檔 目錄 一．設(shè)計(jì)任務(wù)書 二．硫化機(jī)的用途與分類 三．硫化機(jī)的結(jié)構(gòu)及參數(shù) 四．機(jī)械手 五．微機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 六．設(shè)計(jì)總結(jié) 七．參考文獻(xiàn) 設(shè)計(jì)任務(wù)書 一、設(shè)計(jì)內(nèi)容 (1)硫化機(jī)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) (2)微機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) (3)控制程序設(shè)計(jì) 二、應(yīng)完成的內(nèi)容： （1）硫化機(jī)主機(jī)圖（圖幅不小于a1） 精品文檔 精品文檔 （2）硫化機(jī)機(jī)械手部裝圖（圖幅不小于a1） （3）機(jī)械手控制程序清單 （4）機(jī)械手控制程序磁盤文件 （5）機(jī)械手控制電路（總圖幅不小于a1） （6）機(jī)械手程序框圖（總圖幅不小于a2） （7）硫化機(jī)中非標(biāo)零件圖（總圖幅不小于a3） （8）設(shè)計(jì)說明書 硫化機(jī)的用途與分類 輪胎定型硫化機(jī)主要用于空心輪胎（汽車胎、工程胎、飛機(jī)胎、 摩托車胎、力車胎等）的外胎硫化。 輪胎定型硫化機(jī)是在普通個(gè)體硫化機(jī)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。

以機(jī)械手為對(duì)象,基于工控機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制卡進(jìn)行了控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)伺服電機(jī)的閉環(huán)控制。以運(yùn)動(dòng)控制卡控制技術(shù)為核心,進(jìn)行機(jī)械手的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行編程調(diào)試,其對(duì)工業(yè)自動(dòng)化具有重要意義。

針對(duì)多工位制殼機(jī)械手的控制要求,開發(fā)了一種基于可編程邏輯控制器控制的四工位制殼機(jī)械手控制系統(tǒng)。它采用2臺(tái)三菱可編程邏輯控制器并聯(lián)通信,應(yīng)用qd70p8定位模塊、步進(jìn)電機(jī)、檢測(cè)傳感器和人機(jī)界面等先進(jìn)工控技術(shù),解決了四工位工作的多點(diǎn)定位控制和檢測(cè)要求。描述了機(jī)械手工作流程、控制要求和控制系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì)。實(shí)踐表明,該控制系統(tǒng)能提高制殼生產(chǎn)效率、減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度,具有推廣應(yīng)用價(jià)值。

為了提高工業(yè)自動(dòng)線中工件的搬運(yùn)效率,設(shè)計(jì)了五自由度搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)。基于機(jī)械手的結(jié)構(gòu)與功能,詳細(xì)介紹了該機(jī)械手的硬件設(shè)計(jì)與軟件編程思路。該系統(tǒng)以s7-200plc為控制核心,smart700ie作為監(jiān)控界面。其運(yùn)行結(jié)果表明,系統(tǒng)具有操作簡(jiǎn)單、運(yùn)行穩(wěn)定可靠、可視化等優(yōu)點(diǎn),不僅能夠有效提高機(jī)械手的生產(chǎn)效率和自動(dòng)化程度,還可實(shí)現(xiàn)運(yùn)行過程的自動(dòng)監(jiān)控,具有較好的應(yīng)用前景。

1 abstract themanipulatortechnologyinvolvestotheelectron,mechanics,theautomaticcontroltechnology, thesensortechnologyandthecomputertechnologyandsoonscientificfield,isaninterdisciplinary comprehensivetechnology.alongwiththeindustrialautomationneedtodevelop,themanipulator is gettingmoreandmoreimportantintheindustrialapplication.thearticlemainlyna

陜西航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 畢業(yè)設(shè)計(jì) 題目自動(dòng)供料裝置——工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 姓名王俊杰學(xué)號(hào)0954248 院（系）機(jī)電工程系 班級(jí)09542 指導(dǎo)老師王周讓 專業(yè)機(jī)電一體化技術(shù) 二〇一一年十一月五日 陜西航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 摘要 隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，在自動(dòng)供料裝置 中機(jī)械手的應(yīng)用也逐漸普及，主要在汽車，電子，機(jī)械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域 的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運(yùn),可以更好地節(jié)約能源和提高運(yùn)輸設(shè)備或產(chǎn)品的 效率，以降低其他搬運(yùn)方式的限制和不足，滿足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的要求。 本機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括由兩個(gè)電磁閥控制的液壓鋼來實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的 上升下降運(yùn)動(dòng)及夾緊工件的動(dòng)作，兩個(gè)轉(zhuǎn)速不同的電動(dòng)機(jī)分別通過兩線圈控制電 動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)小車的快進(jìn)、慢進(jìn)、快退、慢退的運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)；其動(dòng)作轉(zhuǎn) 換

文中介紹了一種四自由度液動(dòng)式機(jī)械手控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和功能。提出了采用s7-200plc實(shí)現(xiàn)液動(dòng)式機(jī)械自動(dòng)控制的系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案,并對(duì)系統(tǒng)的工作原理、液壓驅(qū)動(dòng)和plc控制方案等方面進(jìn)行了較為詳盡的論述。

基于西門子plc機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) i 摘要 可編程控制器是在繼電接觸控制器的基礎(chǔ)上,結(jié)合先進(jìn)的微機(jī)技術(shù)發(fā)展起來的 一種新型的工業(yè)控制機(jī)。它發(fā)展迅速,應(yīng)用廣泛,特別適合于順序控制,是機(jī)械自動(dòng) 化中一種基礎(chǔ)的控制設(shè)備。它將填補(bǔ)繼電接觸控制與微機(jī)數(shù)控之間的一大塊空白。 此機(jī)械手系統(tǒng)是一個(gè)教學(xué)模型，它模擬工業(yè)生產(chǎn)過程中的某種自動(dòng)化設(shè)備，可 以完成零組件的組裝、檢測(cè)、移送等任務(wù)。本文以該模型為例，論述了機(jī)械手的結(jié) 構(gòu)組成及工作原理，提出了五種工作方式的控制要求，并針對(duì)這些控制要求提出了 s7-300型plc控制系統(tǒng)的控制方案，進(jìn)而闡述了plc控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程以及步 進(jìn)程序的梯形圖實(shí)現(xiàn)方法，并在plc系統(tǒng)上進(jìn)行了調(diào)試。實(shí)踐證明，此機(jī)械手能 按預(yù)定的順序動(dòng)作，設(shè)計(jì)方案合理，控制特性良好，對(duì)應(yīng)用plc進(jìn)行工業(yè)設(shè)計(jì)有 一定的借鑒作用。 關(guān)鍵詞：機(jī)械手，p

自動(dòng)化生產(chǎn)線機(jī)械手在各生產(chǎn)模塊之間傳輸工件,需要實(shí)現(xiàn)位置控制。自動(dòng)線機(jī)械手的執(zhí)行元件為伺服電動(dòng)機(jī),以西門子s7-200可編程控制器為控制中心,驅(qū)動(dòng)松下伺服驅(qū)動(dòng)器,伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)伺服電動(dòng)機(jī),伺服電動(dòng)機(jī)通過同步帶傳動(dòng)帶動(dòng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng),可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的準(zhǔn)確位置控制。硬件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,數(shù)量少,軟件編程應(yīng)用位置控制編程向?qū)?也比較簡(jiǎn)單。

重慶科技學(xué)院 高等教育自學(xué)考試本科畢業(yè)論文 題目 考生姓名：準(zhǔn)考證號(hào)： 專業(yè)層次：院（系）： 指導(dǎo)教師：職稱： 重慶科技學(xué)院 二o14年8月30日 三號(hào)黑體,居中 重慶科技學(xué)院 高等教育自學(xué)考試本科畢業(yè)論文 中文題名 考生姓名： 準(zhǔn)考證號(hào)： 專業(yè)層次： 指導(dǎo)教師： 院（系）： 重慶科技學(xué)院 二oo七年月日 前言 可編程控制器是20世紀(jì)70年代以來，在集成電路，計(jì)算機(jī)技術(shù)基礎(chǔ)上發(fā)展起 來的一種新型工業(yè)控制設(shè)備。由于具有功能強(qiáng)、可靠性高、配置靈活、使用方便以 及體積小、重量輕等優(yōu)點(diǎn)，國(guó)外已廣泛應(yīng)用于自動(dòng)化控制的各個(gè)領(lǐng)域，并已成為現(xiàn) 實(shí)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的支柱產(chǎn)品。近年來，國(guó)內(nèi)在plc技術(shù)與產(chǎn)品開發(fā)應(yīng)用方面發(fā) 展很快，除有許多從國(guó)外引進(jìn)的設(shè)備，自動(dòng)化生產(chǎn)線外，國(guó)內(nèi)的機(jī)床設(shè)備已越來越 多采用plc控制系統(tǒng)采用控制系統(tǒng)取代傳統(tǒng)的繼電—接觸器控制系統(tǒng)小；

氣動(dòng)機(jī)械手在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用廣泛,介紹了一臺(tái)plc控制的氣動(dòng)機(jī)械手,描述了該機(jī)械手的結(jié)構(gòu),分析了其工作流程,設(shè)計(jì)了機(jī)械手的氣動(dòng)控制系統(tǒng),編制其plc控制程序。

本文以7#機(jī)械手為例,主要介紹針對(duì)crt生產(chǎn)線中,多品種自動(dòng)切換機(jī)械手控制系統(tǒng)的硬件組態(tài)、軟件實(shí)現(xiàn)以及現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用。

研究采用can總線通信協(xié)議作為機(jī)械手關(guān)機(jī)和上位機(jī)pc之間的通信手段。can總線通信速度快,通信距離遠(yuǎn),可連接的節(jié)點(diǎn)多,抗干擾能力強(qiáng),且具有錯(cuò)誤檢測(cè)、錯(cuò)誤通信和錯(cuò)誤恢復(fù)等功能。機(jī)械手由多個(gè)關(guān)節(jié)構(gòu)成,每個(gè)關(guān)節(jié)都能夠完成n個(gè)自由度的動(dòng)作,多個(gè)關(guān)節(jié)相互配合就可以完成一些特定要求的動(dòng)作,最終完成pc機(jī)預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。其中多個(gè)關(guān)節(jié)之間的通信根據(jù)實(shí)際情況可采用can總線,另外設(shè)計(jì)了stm32作為下位機(jī)的核心控制模塊,與pc機(jī)構(gòu)成主從結(jié)構(gòu),完成控制各個(gè)關(guān)節(jié)動(dòng)作的直流電機(jī)模塊。最終完成機(jī)械手關(guān)節(jié)在各個(gè)角度、位置、速度上的準(zhǔn)確控制。

介紹了plc在工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)改造中的應(yīng)用,通過其程序設(shè)計(jì),展示了運(yùn)用功能指令比完全采用基本邏輯指令具有更明顯的優(yōu)點(diǎn)。實(shí)踐表明:該控制系統(tǒng)連線簡(jiǎn)單、功耗低、可靠性高;對(duì)類似設(shè)備的控制系統(tǒng)的改造或設(shè)計(jì)有一定的指導(dǎo)意義。

介紹了機(jī)器人的組成和機(jī)械手的工作原理,設(shè)計(jì)了基于可編程控制器主控的機(jī)械手控制系統(tǒng),確定了硬件構(gòu)架和軟件體系。實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證該機(jī)械手操作方便、性能穩(wěn)定,可以彌補(bǔ)操作工效率低、成本高等缺陷,且該控制系統(tǒng)具有很好的開放性和可擴(kuò)展性。

目錄 目錄.........................................................................................................1 摘要.......................................................................錯(cuò)誤！未定義書簽。 abstract.......................................................................錯(cuò)誤！未定義書簽。 第一章前言..............................................................................................5 1.