為了驗證系統在有限時間控制律的作用下具有收斂速度快,穩態精度高的優點,采用有限拍控制方法設計有限時間控制器。并以一個單連桿機器人手臂為研究對象,先建立柔性機械臂的數學模型,再基于近似線性化方法得到機械臂的線性數學模型,并在matlab仿真軟件simulink環境中做了柔性機械臂在有限時間控制器作用下的響應速率與穩態誤差實驗。分析試驗數據,得到系統在有限時間控制律作用下具有較好的收斂速度與穩態誤差。

為了驗證系統在有限時間控制律的作用下具有收斂速度快，穩態精度高的優點，采用有限拍控制方法設計有限時間控制器。并以一個單連桿機器人手臂為研究對象，先建立柔性機械臂的數學模型，再基于近似線性化方法得到機械臂的線性數學模型，并在matlab仿真軟件simulink環境中做了柔性機械臂在有限時間控制器作用下的響應速率與穩態誤差實驗。分析試驗數據，得到系統在有限時問控制律作用下具有較好的收斂速度與穩態誤差。

機器人在現代化工業發展中占據著重要的位置,以計算機為基礎的視覺系統設計結合機械臂手眼標定系統設計能夠為整體的機器人設計性能提升奠定基礎,同時在計算機技術應用輔助下,將手眼標定系統設計中的系統構成和具體的系統構建結合,以此提升系統設計性能進行優化。鑒于此,本文針對基于計算機視覺的機械臂手眼標定系統設計進行了分析。

針對六自由度機械臂耦合性強、時變、非線性等性能,基于拉格朗日動力學建模方法,文章采用bp神經網絡逼近模型,實現高精度軌跡跟蹤。該方法根據六自由度機械臂本體采集的數據進行黑箱辨識建模解耦,建模過程采用bp神經網絡逼近,提升建模精度、簡化建模過程。針對解耦后的系統,還需建立pid閉環控制器進一步實現軌跡跟蹤控制。仿真及實驗結果表明,基于bp神經網絡的pid控制器能夠改善系統的魯棒性和穩定性,并有效抑制抖動。

十九大報告指出,要建設現代化經濟體系,深化供給側結構性改革,加快發展先進制造業,推動互聯網、大數據、人工智能和實體經濟深度融合。在此背景下,國務院通過《深化\"互聯網+先進制造業\"發展工業互聯網的指導意見》促進實體經濟振興加快轉型升級。在工業互聯網平臺建設方面,工信部信軟司司長謝少鋒指出:\"到2020年,要支持建設一批跨行業、跨領域的國家級平臺,以及構建一批企業級平臺,培育30萬個以上的工業app即工業應用程序,推動30萬家企業應用工業互聯網平臺。\"中車戚墅堰機車有限公司(以下簡稱\"戚墅堰公司\")具備裝備制造行業完整的服務鏈,包括設計研發,工藝分析、工業仿真、高端制造、試驗驗證、數字化檢測等能力。但是,近年來,由于內外部環境變化,公司存在生產訂單不足,產能過剩現象。產能過剩,驅動公司尋找更多的外部服務機會,實現與常州地區其他企業的加工能力互補,整合有制造能力企業,形成集群優勢。因此,需要搭建機械加工協同協作平臺,實現企業線上互聯,高效發現商機。

十九大報告指出,要建設現代化經濟體系,深化供給側結構性改革,加快發展先進制造業,推動互聯網、大數據、人工智能和實體經濟深度融合.在此背景下,國務院通過《深化\"互聯網+先進制造業\"發展工業互聯網的指導意見》促進實體經濟振興加快轉型升級.在工業互聯網平臺建設方面,工信部信軟司司長謝少鋒指出:\"到2020年,要支持建設一批跨行業、跨領域的國家級平臺,以及構建一批企業級平臺,培育30萬個以上的工業app即工業應用程序,推動30萬家企業應用工業互聯網平臺.\"中車戚墅堰機車有限公司(以下簡稱\"戚墅堰公司\")具備裝備制造行業完整的服務鏈,包括設計研發,工藝分析、工業仿真、高端制造、試驗驗證、數字化檢測等能力.但是,近年來,由于內外部環境變化,公司存在生產訂單不足,產能過剩現象.產能過剩,驅動公司尋找更多的外部服務機會,實現與常州地區其他企業的加工能力互補,整合有制造能力企業,形成集群優勢.因此,需要搭建機械加工協同協作平臺,實現企業線上互聯,高效發現商機.

基于嵌入式系統的智能機械臂控制系統設計 作者：趙艷艷 作者單位：南京農業大學工學院,南京,210031 刊名：機電一體化 英文刊名：mechatronics 年，卷(期)：2011(8) 參考文獻(6條) 1.寧柯軍;楊汝清一種適合嵌入式系統實現的機械臂位置逆解算法與實驗研究2004(01) 2.岳明;郭培源基于模糊算法嵌入式系統在機械臂中的應用2009(01) 3.寧柯軍;楊汝清基于多智能體的機械臂嵌入式系統控制[期刊論文]-上海交通大學學報2005(01) 4.寧柯軍;楊汝清基于嵌入式系統和can總線的檢修機械臂控制系統2007(01) 5.吳宏;蔣仕龍運動控制器的現狀與發展[期刊論文]-制造技術與機床2004(01) 6.張冬泉;譚南林;王雪梅windowsce實用開發技術2006 本文讀者也讀過(8條) 1.建筑設備監

為適應小型橇裝式鉆機鉆具排放自動化技術的發展需要,采用現代機械設計理論和ug三維設計軟件,以大慶-30鉆機為研究對象,設計了新型橇裝式鉆機鉆具排放機械臂,并應用ug軟件對機械臂的機構模型進行了運動仿真分析。該機械臂由底座、回轉支承、支撐臂、前伸臂、連桿、變幅液壓缸和末端機械手等組成,采用鉸鏈式四連桿結構設計,運動副都為轉動副,承受壓力小,不易磨損,并且占據平臺空間小,不妨礙其他作業;同時機械臂組成機構多為桿,造型簡單,易于后期加工獲得較高的精度。仿真分析結果表明,末端機械手在運動時基本沿工作方向水平移動,速度平緩,滿足立根的排放和接單根工作要求。

針對雙連桿機械臂非線性耦合系統,對2個關節分別設計了自抗擾控制器,運用自抗擾控制技術中的擴張狀態觀測器對系統進行動態補償線性化,從而實現了2個關節的解耦控制.通過適當選擇自抗擾控制器的控制參數,實現了機械臂的精確軌跡跟蹤控制,仿真結果證明了自抗擾控制器的有效性和較強的魯棒性,為機械臂的軌跡跟蹤控制提出了新的思路.

課程設計說明書 題目：智能車及裝配機器人系統的設計與制作 2011年10月 1 目錄 1.摘要···························································1 2.前言···························································1 3.方案論證·······················································1 4.硬件設計·······················································4 5.軟件設計·······················································5 6.修改建議··················

提出一種運用滑?？刂萍夹g設計單連桿柔性機械臂魯棒控制器的方法?；？刂茟糜谌嵝员鄣膭傂赃\動和彈性振動的控制;而極點配置技術的應用,主要是設置滑模面的極點,以獲得良好的動態響應特性。實例仿真結果表明,該控制方案能有效地抑制柔性臂的彈性振動,對不確定參數具有魯棒性。

機械系統如移動機器人、機械臂等在運動過程中通常會受到隨機干擾.針對隨機激勵下單連桿柔性機械臂的數學建模和控制問題,目前還沒有相關的研究.本文引入隨機干擾,建立了一個具有未知參數的隨機動力學模型.然后通過坐標變換,將該模型化成一個4階系統.在此基礎上,結合自適應理論,動態面方法和lyapunov方法,設計了一種新的控制器.這種控制器有效地避免了傳統方法中的過參數估計和復雜性爆炸的問題,同時可以保證跟蹤誤差在均方意義下任意小,且閉環系統的所有信號依概率有界.最后通過一個仿真例子驗證了本文理論的有效性.

講述了用psd構造柔性臂末端振動測量系統的設計與實現過程,包括測量原理,光學系統的構造,psd的后續處理電路和系統標定等。介紹了一個基于psd的雙連桿柔性機械臂末端振動的測量系統及實驗結果。測量準確度達0.1mm。

本文應用模態控制理論,對柔性機械臂的主動控制問題中的動力學模型進行了研究。在小變形假設的前提下,考慮由于橫向變形而引起的軸向位稱位的影響,采用拉格朗日方程建立了計及動力剛化項的動力學模型,并將pd控制理論和方法應用于刻模型。最后,對一單桿柔性機械臂的振動控制進行了計算機仿真.

在具體分析wfmc規范基礎上,結合組件開發思想,采用java語言,利用emf和gef技術,根據仿真流程實際需要抽象成仿真組件,實現了組件式機械仿真流程建模平臺,并簡要介紹了流程在執行期間的狀態表示機制。根據抽象出的13個靜力學仿真組件,利用此建模平臺完成了針對機械產品靜力學仿真流程模型的建立,并從語法上對流程進行了有效性檢驗,證明了平臺的適用性和靈活性。

基于lagrange方程和假設模態法,推導出單連桿柔性機械臂的動力學模型,應用微分幾何輸出重定義的方法,將電動機轉角和振動模態變量的線性組合作為柔性機械臂系統的控制輸出量,使柔性機械臂系統在平衡點附近轉變為易于控制的最小相位系統。設計了一種滑?？刂破?實現了柔性機械臂的振動抑制,仿真試驗結果表明了該方法的有效性。

本文以雙連桿機械臂為對象,針對這一類非線性的機械模型對象,利用拉格朗日法對被控對象進行運動學建模,以便于根據模型設計各種不同的控制器,不僅使雙連桿機械臂系統具有良好的穩態和暫態性能,同時也保證了系統具有較好的魯棒性。筆者通過仿真實例驗證了所給結果的有效性,為機械臂的控制提供了一種新的思路。

本文主要就基于＂4＋1工場＂工程化人才培養模式提出構思,并就按照這種模式構建一個基于虛擬學習、微型學習、個性學習、激勵學習的移動學習平臺.

本文主要就基于＂4＋1工場＂工程化人才培養模式提出構思,并就按照這種模式構建一個基于虛擬學習、微型學習、個性學習、激勵學習的移動學習平臺.

隨著計算機技術和產品設計技術的飛速發展,高速化、高精度、抗沖擊、低噪聲、輕量化和長壽命成為機械產品性能的發展趨勢,其動態特性研究越來越成為機械產品設計的關鍵。工程機械臂是各種工程機械設備的關鍵、重要部件,是一種多功能高效機械部件,其動力學性能決定著工程機械整機的性能發揮。工程機械的作業工況通常比較的惡劣,工程機械臂所受的載荷情況非常復雜,為保證其工作安全可靠,提高施工質量和作業效率,對其進行準確的動力學分析非常必要,本文對工程機械工程機械臂系統結構動力學及特性的研究現狀進行系統闡述,為我國工程機械行業提供參考。

本文主要就基于＂4＋1工場＂工程化人才培養模式提出構思,并就按照這種模式構建一個基于虛擬學習、微型學習、個性學習、激勵學習的移動學習平臺.

針對機器人雙連桿機械臂非線性耦合系統,結合自抗擾技術可對兩個關節分別設計自抗擾控制器,通過構造qin函數實現連續光滑擴展狀態觀測器的設計,適當選擇自抗擾控制器的控制參數,能實現機械臂的解耦控制及精確軌跡跟蹤。仿真結果表明,自抗擾控制器的有效性,為機械臂的軌跡跟蹤控制提出新的思路。