本文利用ｄ’ａｌｅｍｂｅｒｔ原理建立了單桿柔性機械的動力學方程，并用模態展開法對其進行了離散化。最后，給出了計算機模擬結果。為進一步開展多桿柔性機械臂動力學分析其控制打下了基礎。

針對柔性串聯機械臂傳統控制方式的軌跡跟蹤精度存在誤差較大的缺陷，文章提出了一種結合柔性串聯機械臂彈性動力學方程和模糊自適應滑模控制（slidingmodecontrol，smc）的控制方法。采用運動彈性動力學（kineto-elastic-dynamics，ked）法，結合系統的約束方程，建立了機械臂的彈性動力學方程，為系統提供控制對象模型；將模糊自適應算法與smc控制器相結合，設計出一種新型smc控制器，并運用lyapunov函數驗證該新型smc控制器的穩定性；基于s-function函數，建立機械臂的matlab／simulink仿真框圖，對機械臂進行仿真分析。結果表明，模糊自適應smc控制器具有軌跡跟蹤精度高和穩態誤差小的特點，驗證了新型smc控制器的有效性。

針對柔性串聯機械臂傳統控制方式的軌跡跟蹤精度存在誤差較大的缺陷,文章提出了一種結合柔性串聯機械臂彈性動力學方程和模糊自適應滑模控制(slidingmodecontrol,smc)的控制方法.采用運動彈性動力學(kineto-elastic-dynamics,ked)法,結合系統的約束方程,建立了機械臂的彈性動力學方程,為系統提供控制對象模型;將模糊自適應算法與smc控制器相結合,設計出一種新型smc控制器,并運用lyapunov函數驗證該新型smc控制器的穩定性;基于s-function函數,建立機械臂的matlab/simulink仿真框圖,對機械臂進行仿真分析.結果表明,模糊自適應smc控制器具有軌跡跟蹤精度高和穩態誤差小的特點,驗證了新型smc控制器的有效性.

研究了平面雙連桿柔性機械臂動力學的有限元建模問題。建模力求簡單方便有效,以便于進行動力學分析和控制問題的研究。并用matlab編程,實現了計算機推導建模過程。

課程設計說明書 題目：智能車及裝配機器人系統的設計與制作 2011年10月 1 目錄 1.摘要···························································1 2.前言···························································1 3.方案論證·······················································1 4.硬件設計·······················································4 5.軟件設計·······················································5 6.修改建議··················

針對雙連桿機械臂非線性耦合系統,對2個關節分別設計了自抗擾控制器,運用自抗擾控制技術中的擴張狀態觀測器對系統進行動態補償線性化,從而實現了2個關節的解耦控制.通過適當選擇自抗擾控制器的控制參數,實現了機械臂的精確軌跡跟蹤控制,仿真結果證明了自抗擾控制器的有效性和較強的魯棒性,為機械臂的軌跡跟蹤控制提出了新的思路.

針對機器人雙連桿機械臂非線性耦合系統,結合自抗擾技術可對兩個關節分別設計自抗擾控制器,通過構造qin函數實現連續光滑擴展狀態觀測器的設計,適當選擇自抗擾控制器的控制參數,能實現機械臂的解耦控制及精確軌跡跟蹤。仿真結果表明,自抗擾控制器的有效性,為機械臂的軌跡跟蹤控制提出新的思路。

為了驗證系統在有限時間控制律的作用下具有收斂速度快,穩態精度高的優點,采用有限拍控制方法設計有限時間控制器。并以一個單連桿機器人手臂為研究對象,先建立柔性機械臂的數學模型,再基于近似線性化方法得到機械臂的線性數學模型,并在matlab仿真軟件simulink環境中做了柔性機械臂在有限時間控制器作用下的響應速率與穩態誤差實驗。分析試驗數據,得到系統在有限時間控制律作用下具有較好的收斂速度與穩態誤差。

研究了ppr型平面欠驅動機械臂(第1個關節和第2個關節是移動關節且是受控的,第3個關節為被動的轉動關節)在水平面運動的點位控制問題.首先,通過輸入和坐標變換方法,系統的動力學方程被變換成二階鏈式形式.其次,提出用反步法推導出保證系統指數漸近穩定的控制器.仿真結果表明,機械臂能夠穩定地從任意初始位置運動到任意給定的位置,從而證明了控制器設計的有效性.

針對六自由度機械臂耦合性強、時變、非線性等性能,基于拉格朗日動力學建模方法,文章采用bp神經網絡逼近模型,實現高精度軌跡跟蹤。該方法根據六自由度機械臂本體采集的數據進行黑箱辨識建模解耦,建模過程采用bp神經網絡逼近,提升建模精度、簡化建模過程。針對解耦后的系統,還需建立pid閉環控制器進一步實現軌跡跟蹤控制。仿真及實驗結果表明,基于bp神經網絡的pid控制器能夠改善系統的魯棒性和穩定性,并有效抑制抖動。

以平面雙連桿彈性機械臂為對象,采用相對坐標系法,利用圓向量函數,建立了bernoulleuler梁的離散化動力學模型,并且進行了數值仿真.

以豎直平面內雙連桿彈性機械臂bernoulli-euler梁為對象,用lagrange方程建立了雙連桿彈性機械臂懸臂梁模式分布參數動力學方程,并進行離散化,得出可進行數值仿真的動力學方程.

基于嵌入式系統的智能機械臂控制系統設計 作者：趙艷艷 作者單位：南京農業大學工學院,南京,210031 刊名：機電一體化 英文刊名：mechatronics 年，卷(期)：2011(8) 參考文獻(6條) 1.寧柯軍;楊汝清一種適合嵌入式系統實現的機械臂位置逆解算法與實驗研究2004(01) 2.岳明;郭培源基于模糊算法嵌入式系統在機械臂中的應用2009(01) 3.寧柯軍;楊汝清基于多智能體的機械臂嵌入式系統控制[期刊論文]-上海交通大學學報2005(01) 4.寧柯軍;楊汝清基于嵌入式系統和can總線的檢修機械臂控制系統2007(01) 5.吳宏;蔣仕龍運動控制器的現狀與發展[期刊論文]-制造技術與機床2004(01) 6.張冬泉;譚南林;王雪梅windowsce實用開發技術2006 本文讀者也讀過(8條) 1.建筑設備監

機器人在現代化工業發展中占據著重要的位置,以計算機為基礎的視覺系統設計結合機械臂手眼標定系統設計能夠為整體的機器人設計性能提升奠定基礎,同時在計算機技術應用輔助下,將手眼標定系統設計中的系統構成和具體的系統構建結合,以此提升系統設計性能進行優化。鑒于此,本文針對基于計算機視覺的機械臂手眼標定系統設計進行了分析。

工業機械臂實驗平臺設計_吳振宇

目前對于機器人開門方法的研究基本都是在機械臂位于門前固定位置的前提下,通過對門把手進行識別來實現的。將機械臂與機器人本體運動控制相結合,提出了一種基于深度傳感器(kincet)的移動機械臂開門策略。給出開門策略的流程圖,分析基于kinect的圖像接收處理過程,采用色調-飽和度-強度(hsi)顏色空間對門把手進行定位的方法以及將門把手定位信息與五自由度機械臂的運動控制相結合的控制策略。在vs2008環境下編寫控制軟件,以開門實驗驗證了該方法的有效性。

提出機載式大功率風力滅火機方案,設計了其主要部分機械臂的基本結構,應用蒙特卡洛法分析機械臂工作空間,為森林消防車機載大功率風力滅火機樣機研制提供理論依據。

講述了用psd構造柔性臂末端振動測量系統的設計與實現過程,包括測量原理,光學系統的構造,psd的后續處理電路和系統標定等。介紹了一個基于psd的雙連桿柔性機械臂末端振動的測量系統及實驗結果。測量準確度達0.1mm。

本文應用模態控制理論,對柔性機械臂的主動控制問題中的動力學模型進行了研究。在小變形假設的前提下,考慮由于橫向變形而引起的軸向位稱位的影響,采用拉格朗日方程建立了計及動力剛化項的動力學模型,并將pd控制理論和方法應用于刻模型。最后,對一單桿柔性機械臂的振動控制進行了計算機仿真.

主要研究了網絡化單連桿剛性關節機械臂系統的可控性問題。基于單輸入—狀態反饋線性化技術,提出了一種可行的網絡化單連桿剛性關節機械臂系統可控性分析方法,并給出了網絡化單連桿剛性關節機械臂系統可控性的一般準則。準則表明鏈式拓撲結構下的網絡化單連桿剛性關節機械臂系統總是可控的,并且其控制輸入能夠精確地顯式表達出來。最后通過仿真驗證了所給理論結果的有效性。

基于傳統最優化理論及經驗估計法的機械結構優化設計存在局部極值、對目標函數的可微性有嚴格要求、優化結果與初始值有較大的相關性等。以五自由度機械臂桿件長度優化設計為例,建立以機械臂各桿件長度為變量的總功率、各關節角加速度和結構緊湊性的目標函數,運用多目標遺傳算法結合模糊判斷策略的智能優化方法,并與傳統設計方法的求解計算進行對比分析,表明智能優化方法對機械臂桿件長度的優化設計結果更加滿足經濟性、穩定性和結構空間的要求。

以某筒倉結構施工為例,為了獲得倉體良好的外觀效果、縮短工期、降低成本,選用柔性滑模工藝,詳細介紹了柔性滑模工藝各構件的選定與設計,以期為類似工程積累經驗。