摘要 在微小型履帶機(jī)器人方面美國走在了世界的前列，代表機(jī)器人有 packbot機(jī)器人，talon機(jī)器人，nugv等。 我國微小型機(jī)器人的研究和開發(fā)晚于西方的一些發(fā)達(dá)國家，我國是從 20世紀(jì)80年代開始機(jī)器人領(lǐng)域的研究的。其中具有代表性的有中國科學(xué) 院研制的復(fù)合移動機(jī)器人“靈晰-b”型排爆機(jī)器人，“龍衛(wèi)士dragonguard x3b反恐機(jī)器人”，“jw-901排爆機(jī)器人”等。 此設(shè)計的目的設(shè)計結(jié)構(gòu)新穎，能實(shí)現(xiàn)過坑、越障等動作。通過在機(jī)器 人機(jī)架上加裝其他功能的模塊來實(shí)現(xiàn)不同的使用功能，本研究的意義是為 機(jī)器人提供一個動力輸出平臺，為開發(fā)各種功能的機(jī)器人提供基礎(chǔ)平臺。 此設(shè)計移動方案的選擇是采用了履帶式驅(qū)動結(jié)構(gòu)。結(jié)構(gòu)整體使用模塊 化設(shè)計，以便后續(xù)拆卸維修，可以適應(yīng)于各種復(fù)雜的路面，并可主動控制 前后兩側(cè)搖臂的轉(zhuǎn)動來調(diào)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動姿態(tài)，從而達(dá)到輔助過坑、

設(shè)計了一種遠(yuǎn)程控制機(jī)器人,并采用了交互式多模型(imm)算法,使操作人員在遠(yuǎn)離危險的情況下完成控制操作,提高了機(jī)器人服務(wù)器跟蹤目標(biāo)的能力。實(shí)驗(yàn)證明:機(jī)器人系統(tǒng)在遠(yuǎn)程可控性和實(shí)時性上有良好的表現(xiàn)。

摘要 在微小型履帶機(jī)器人方面美國走在了世界的前列，代表機(jī)器人有 packbot機(jī)器人，talon機(jī)器人，nugv等。 我國微小型機(jī)器人的研究和開發(fā)晚于西方的一些發(fā)達(dá)國家，我國是從 20世紀(jì)80年代開始機(jī)器人領(lǐng)域的研究的。其中具有代表性的有中國科學(xué) 院研制的復(fù)合移動機(jī)器人“靈晰-b”型排爆機(jī)器人，“龍衛(wèi)士dragonguard x3b反恐機(jī)器人”，“jw-901排爆機(jī)器人”等。 此設(shè)計的目的設(shè)計結(jié)構(gòu)新穎，能實(shí)現(xiàn)過坑、越障等動作。通過在機(jī)器 人機(jī)架上加裝其他功能的模塊來實(shí)現(xiàn)不同的使用功能，本研究的意義是為 機(jī)器人提供一個動力輸出平臺，為開發(fā)各種功能的機(jī)器人提供基礎(chǔ)平臺。 此設(shè)計移動方案的選擇是采用了履帶式驅(qū)動結(jié)構(gòu)。結(jié)構(gòu)整體使用模塊 化設(shè)計，以便后續(xù)拆卸維修，可以適應(yīng)于各種復(fù)雜的路面，并可主動控制 前后兩側(cè)搖臂的轉(zhuǎn)動來調(diào)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動姿態(tài)，從而達(dá)到輔助

針對目前球形機(jī)器人存在的結(jié)構(gòu)復(fù)雜,控制困難等問題。在基于重心偏擺與力矩復(fù)合驅(qū)動的原理上,文章設(shè)計了一款控制配重塊擺動的新型遙控球形機(jī)器人,重點(diǎn)分析其運(yùn)動原理,建立系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,并制作了一臺樣機(jī)。實(shí)驗(yàn)測試表明:該球形機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡單,可實(shí)現(xiàn)沿任意曲率的曲線運(yùn)動以及任意轉(zhuǎn)向的控制,且定位性能和復(fù)位性能好。

設(shè)計了一種砌磚機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)。設(shè)計的砌磚機(jī)器人機(jī)構(gòu)包括手爪機(jī)構(gòu)、壓實(shí)機(jī)構(gòu)、運(yùn)動機(jī)構(gòu)、橫梁上升機(jī)構(gòu)、送磚機(jī)構(gòu)和前進(jìn)機(jī)構(gòu)六部分。機(jī)器人可由單片機(jī)或plc進(jìn)行控制,可實(shí)現(xiàn)自動送磚、定位、夾磚、擺放、壓實(shí)、運(yùn)動和整體前進(jìn)等動作。該機(jī)械結(jié)構(gòu)采用方鋼管、導(dǎo)軌、齒輪、齒條等制成,成本較低,整個過程運(yùn)行平穩(wěn)、精確。

起重機(jī)用打磨機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計

針對移動機(jī)器人設(shè)計了基于android平臺的遠(yuǎn)程控制終端軟件,利用wi-fi實(shí)現(xiàn)控制終端和移動機(jī)器人的無線通信。移動機(jī)器人帶有基于慣性傳感器和和里程計的慣性定位系統(tǒng)。機(jī)器人把自身慣性定位測得的位置參數(shù)傳回給控制終端,通過在控制終端平板電腦上可以看到移動機(jī)器人所處的位置,并對機(jī)器人的動作發(fā)出指令,實(shí)現(xiàn)對移動機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)測與控制。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該遠(yuǎn)程控制終端能對移動機(jī)器人進(jìn)行位置顯示和有效控制。

室內(nèi)地面清潔是一項(xiàng)枯燥乏味的重復(fù)性勞動,傳統(tǒng)吸塵器工作時需要人的參與,且操作不便。室內(nèi)地面清潔機(jī)器人將移動機(jī)器人技術(shù)和吸塵器技術(shù)有機(jī)地融合起來,結(jié)構(gòu)靈巧,實(shí)現(xiàn)了室內(nèi)環(huán)境的自主清潔,是一種環(huán)保、健康、智能型的服務(wù)機(jī)器人,具有廣闊的應(yīng)用前景和市場需求。本設(shè)計實(shí)現(xiàn)一種全自主清潔機(jī)器人,并對路徑規(guī)劃、避障算法、自動充電算法進(jìn)行研究。

化工過程一般為多變量系統(tǒng),其中輸出變量個數(shù)多于輸入變量個數(shù)的非方多變量系統(tǒng)稱為瘦系統(tǒng),現(xiàn)有的非方系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)設(shè)計一般采用方形化處理方法,只能形成一個輸入變量與一個輸出變量配對的單回路控制,要么作為工藝控制指標(biāo)的重要變量不能成為被控變量,要么次要變量未納入反饋控制,無法滿足控制要求.本文介紹了非方系統(tǒng)的平均頻域相對增益陣,對瘦系統(tǒng)進(jìn)行了變量配對分析,提出了一種瘦系統(tǒng)串級控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計方法.這種方法在不添加輸入變量的同時有效利用了所有的輸出變量反饋,使系統(tǒng)反饋信息更完備,構(gòu)造了重要變量與次要變量結(jié)合的串級控制系統(tǒng).最后通過實(shí)例分析說明了瘦系統(tǒng)的串級控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計方法不僅能夠得到合理的變量配對,而且系統(tǒng)控制性能良好,尤其在進(jìn)行干擾抑制的過程中體現(xiàn)出了快速性和高效性.

采用嵌入式技術(shù)和internet,使嵌入式設(shè)備網(wǎng)絡(luò)化,實(shí)現(xiàn)通過internet遠(yuǎn)程控制用電器開關(guān)。并在廉價嵌入式微控制器內(nèi)存容量極其有限的條件下,實(shí)現(xiàn)了嵌入式web服務(wù)器,方便修改設(shè)備的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)。

針對圖書館圖書借閱、上下架和傳送整理的智能化需求,設(shè)計、開發(fā)了一種基于分布式結(jié)構(gòu)的圖書整理機(jī)器人系統(tǒng).該系統(tǒng)由循跡移動底盤、圖書夾取機(jī)械臂和人機(jī)交互界面3部分組成.圖書整理機(jī)器人系統(tǒng)采用plc和單片機(jī)作為主控單元,利用超聲波傳感器和灰度循跡傳感器作為障礙檢測及巡線定位模塊,采用三軸直角坐標(biāo)運(yùn)動平臺和mg995舵機(jī)作為機(jī)械臂的三維運(yùn)動機(jī)械臂的驅(qū)動裝置.通過visu＋開發(fā)的人機(jī)交互界面選取圖書信息,可以在無人干預(yù)的情況下,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的巡線定位、超聲波避障、自動取/還書籍和實(shí)時通信.經(jīng)過原理樣機(jī)的搭建和實(shí)際測試,驗(yàn)證了系統(tǒng)的可行性和正確性.該系統(tǒng)設(shè)計簡單、節(jié)能環(huán)保、自動化執(zhí)行效率高,能夠降低圖書館員的勞動強(qiáng)度,適用于各類大、中、小型圖書館和閱覽室,具有廣闊的應(yīng)用空間.

沖壓用機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)設(shè)計 李茂金劉彪杜龍飛許騰田德寶 (山東建筑大學(xué)) 摘要：本文介紹一種沖床用雙手臂工業(yè)機(jī)器人，來實(shí)現(xiàn)裝備的自動化。在帶

第八章前車門系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計 第一節(jié)概述 1.前車門系統(tǒng)零部件結(jié)構(gòu)組成： 一般情況下，前車門系統(tǒng)零部件包括：車門鈑金焊接總成、車門鉸鏈、車門玻璃、玻璃呢槽、玻璃升降器 總成、玻璃導(dǎo)軌、內(nèi)外擋水條、門鎖總成（含鎖體、鎖扣、鎖芯、內(nèi)外把手等）、車門限位器總成、車門內(nèi)飾板 等。如圖1所示。 圖1前車門系統(tǒng)零部件組成 車門鈑金焊接總成是車門系統(tǒng)各零部件的安裝載體，因此車門的結(jié)構(gòu)布置設(shè)計是否合理、車門的結(jié)構(gòu)剛性 和結(jié)構(gòu)強(qiáng)度是否能夠滿足車門系統(tǒng)各零部件的功能實(shí)現(xiàn)就成了車門系統(tǒng)設(shè)計的主要內(nèi)容。 車門鈑金焊接總成組成零件：車門外板、車門內(nèi)板、車門防撞梁、車門玻璃導(dǎo)軌、車門鎖安裝加強(qiáng)件、車 門鉸鏈安裝加強(qiáng)件、外后視鏡安裝加強(qiáng)件及其它局部加強(qiáng)件等。如圖2所示。 圖2車門鈑金焊接總成零部件組成 2.車門系統(tǒng)設(shè)計的基本技術(shù)要求： （1）車門開啟時應(yīng)保證乘員上下車的方便性，要合

為實(shí)現(xiàn)性能優(yōu)越而結(jié)構(gòu)簡單的六足移動設(shè)想,通過對六足機(jī)器人進(jìn)行步態(tài)和傳動結(jié)構(gòu)特征的分析,提出了六足機(jī)器人模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計方案,并利用solidworks完成了各模塊及機(jī)器人的整體構(gòu)型。最后,對其結(jié)構(gòu)特征進(jìn)行了分析,論證了該六足機(jī)器人的特性和優(yōu)勢。研究結(jié)果表明,該模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計方案有助于推動六足機(jī)器人的廣泛應(yīng)用。

自動化介入自來水行業(yè)是近些年來水廠工藝發(fā)展的顯著特點(diǎn)。隨著水廠自動化技術(shù)、系統(tǒng)控制設(shè)備和機(jī)電儀表的發(fā)展,以及電腦應(yīng)用的日益普及,這些標(biāo)志著自動化水廠在我國已經(jīng)具備了較好的技術(shù)環(huán)境,已經(jīng)是一個逐漸成熟的技術(shù)。雖然這些水廠的自動化都有了長足的進(jìn)展,但是因?yàn)槎喾N原因,當(dāng)前國內(nèi)還并沒有一座能夠真正的實(shí)現(xiàn)全自動化的水廠,主要原因是經(jīng)濟(jì)、技術(shù)因素所致。該文主要對于水廠自動控制的現(xiàn)狀,綜合控制系統(tǒng)的總體設(shè)計,主要設(shè)備選擇,水廠自動化系統(tǒng)工程的驗(yàn)收,以及水廠自動化的發(fā)展趨勢做了分析,希望對水廠的發(fā)展能夠起到積極的作用。

隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展，水廠自動化控制是未來發(fā)展趨勢。針對我國居民目前對于生活用水干凈、安全、無污染的要求，也為了響應(yīng)政府對于民生工程的高度重視，以及生活用水處理工藝的發(fā)展趨勢，根據(jù)自來水廠生產(chǎn)工藝的要求設(shè)計了一種自來水廠自動控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)二十四小時對水處理過程及結(jié)果進(jìn)行監(jiān)測，可及時對生產(chǎn)過程中水量水質(zhì)的變化調(diào)整工藝參數(shù)，避免水、電資源與各種藥劑的浪費(fèi)，同時保證了出廠水水質(zhì)與供水穩(wěn)定，確保了人民群眾用水的安全，對人民群眾用上健康水、放心水意義重大。

光纖激光作為第三代激光技術(shù)的代表,具有其他激光器無可比擬的技術(shù)優(yōu)越性和廣闊的應(yīng)用發(fā)展空間,將會逐步取代全球大部分高功率co2激光器和絕大部分yag激光器。利用光纖激光器的優(yōu)點(diǎn),集成開發(fā)了第五代全新的光纖激光機(jī)器人毛化系統(tǒng),系統(tǒng)以光纖激光器為載體,協(xié)同機(jī)器人及其他設(shè)備來完成軋輥毛化作業(yè)。光纖激光毛化柔性工作站與傳統(tǒng)的co2激光毛化設(shè)備相比取得了多項(xiàng)重大突破,如系統(tǒng)采用普通機(jī)床代替昂貴的磨床實(shí)現(xiàn)毛化功能,不僅節(jié)約大量的設(shè)備投資費(fèi)用,并大幅度提高生產(chǎn)效率;系統(tǒng)對軋輥旋轉(zhuǎn)時的軸向跳動容忍度大,毛化速度大幅度提高;光纖激光毛化技術(shù)可實(shí)現(xiàn)毛化點(diǎn)形貌的任意設(shè)計以及毛化點(diǎn)的有序、無序排列;毛化成本大幅度降低,沒有三廢,是一種綠色制造技術(shù)。

第41卷2013年第4期 本 欄 目 編 輯　 陸 秋 云 通　 用 124 可變徑管道機(jī)器人系統(tǒng)的 設(shè)計與研究 武　燕1，王才東2，王新杰2，牛志軍2 1 河南機(jī)電職業(yè)學(xué)院機(jī)械工程系　河南鄭州　451191 2 鄭州輕工業(yè)學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院　河南鄭州　450002 摘要：筆者在分析管道機(jī)器人國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀基礎(chǔ)上，針對管道機(jī)器人對不同管徑需求，提出了一種 雙履帶式可變徑管道機(jī)器人的總體方案。設(shè)計了機(jī)器人的驅(qū)動裝置、直徑調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)等關(guān)鍵部件，并設(shè) 計了機(jī)器人的控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)上采用了上、下位機(jī)控制結(jié)構(gòu)，通過手動和自動2種控制模式， 實(shí)現(xiàn)機(jī)器人無級調(diào)速、前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎和圖像信息采集等功能。研究結(jié)果為可變徑管道機(jī)器人的實(shí) 用化開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。 關(guān)鍵詞：管道機(jī)器人；變管徑；穿纜；控制系統(tǒng) 中圖分類號：tp242　　　文獻(xiàn)標(biāo)志碼：a　　　文章編號：1001-3954

介紹了直線感應(yīng)加速器(lia)測控系統(tǒng)的要求、硬件結(jié)構(gòu)、軟件設(shè)計以及pxi總線的特點(diǎn),重點(diǎn)闡述了利用pxi設(shè)計控制系統(tǒng)的方法。pxi模塊的推出,為簡化測控系統(tǒng)的部分結(jié)構(gòu)提供了可能。結(jié)合\"嵌入式系統(tǒng)\

設(shè)計并研制了一種多孔板微陣列制備機(jī)器人系統(tǒng).該系統(tǒng)機(jī)械手采用3自由度移動懸臂式正交結(jié)構(gòu),利用有限元法對該機(jī)械手結(jié)構(gòu)的剛度進(jìn)行了設(shè)計計算.給出了分樣頭清洗干燥、空氣過濾凈化、濕度控制的設(shè)計方案,建立了控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)和軟件功能樹.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,樣機(jī)自動化程度高,運(yùn)行可靠,x、y軸機(jī)械手重復(fù)定位精度達(dá)到±3.6μm和±2.8μm,能滿足微陣列制需的生物學(xué)應(yīng)用需求.

地面排爆排險機(jī)器人可以代替人類完成各種危險處置任務(wù),得到了越來越廣泛的應(yīng)用。文中對機(jī)器人行走裝置、作業(yè)裝置和其他裝置分別進(jìn)行分析,設(shè)計了一種具有部分大型同類機(jī)器人性能指標(biāo)、具備較好地形適應(yīng)能力的小型地面排爆排險機(jī)器人。

為了降低服務(wù)機(jī)器人的開發(fā)周期與成本,基于模塊化設(shè)計方法,對服務(wù)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了模塊化劃分,并對傳動結(jié)構(gòu)布局、傳動實(shí)現(xiàn)、身體穩(wěn)固性、模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計等內(nèi)容進(jìn)行了詳細(xì)闡述。樣機(jī)組裝及實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,基于模塊化設(shè)計方法的服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品開發(fā)周期短,其性能達(dá)到了設(shè)計要求。