本文設計了一種基于can總線的多關節機器人控制器,系統采用自帶can控制器的c8051f506單片機為控制核心,設計了系統的硬件和軟件。經實驗驗證,系統具有較高的可靠性和穩定性,具有很高的實用價值。

針對機器人制造單元現場環境復雜、監控所需數據量大,實時性、可靠性要求高的特點,設計并開發了一種基于can總線的機器人制造單元監控系統。該系統主要包含數據采集與通訊、可視化監控和信息存儲三部分。重點介紹了基于80c51的can總線節點在機器人制造單元中的軟、硬件的實現架構及其應用。實際運行表明,該系統能有效的監控機器人制造單元的運行,保證單元運行的穩定、可靠,提高機器人制造單元運行效率。

手動機器人對于機器人比賽的制勝起著舉足輕重的作用,首先提出了手動機器人控制系統設計方案,然后根據控制方案分別進行了硬件、軟件的設計,最后總結了設計調試過程中的心得體會。

一種基于can總線的變電站分布式控制系統的設計方案;給出了智能監控變電站控制系統的硬件電路、軟件設計程序和通信程序設計。在軟/硬件設計中均采用了模塊化的結構,具有高度的靈活性和廣泛的適用性,經系統測試和實際運行表明,該系統安裝使用方便、可靠性高,達到了設計要求,具有一定的參考和推廣價值。

研究采用can總線通信協議作為機械手關機和上位機pc之間的通信手段。can總線通信速度快,通信距離遠,可連接的節點多,抗干擾能力強,且具有錯誤檢測、錯誤通信和錯誤恢復等功能。機械手由多個關節構成,每個關節都能夠完成n個自由度的動作,多個關節相互配合就可以完成一些特定要求的動作,最終完成pc機預先設定的動作。其中多個關節之間的通信根據實際情況可采用can總線,另外設計了stm32作為下位機的核心控制模塊,與pc機構成主從結構,完成控制各個關節動作的直流電機模塊。最終完成機械手關節在各個角度、位置、速度上的準確控制。

在包裝生產線中,can總線技術在控制系統中具有重要的作用,can總線技術的優勢主要表現為控制具有分散性以及數字化的信息傳遞模式,使其在包裝生產線控制系統中具有廣泛的應用。

針對圖書館圖書借閱、上下架和傳送整理的智能化需求,設計、開發了一種基于分布式結構的圖書整理機器人系統.該系統由循跡移動底盤、圖書夾取機械臂和人機交互界面3部分組成.圖書整理機器人系統采用plc和單片機作為主控單元,利用超聲波傳感器和灰度循跡傳感器作為障礙檢測及巡線定位模塊,采用三軸直角坐標運動平臺和mg995舵機作為機械臂的三維運動機械臂的驅動裝置.通過visu＋開發的人機交互界面選取圖書信息,可以在無人干預的情況下,實現機器人的巡線定位、超聲波避障、自動取/還書籍和實時通信.經過原理樣機的搭建和實際測試,驗證了系統的可行性和正確性.該系統設計簡單、節能環保、自動化執行效率高,能夠降低圖書館員的勞動強度,適用于各類大、中、小型圖書館和閱覽室,具有廣闊的應用空間.

介紹了一種基于can總線的led隧道燈控制方法,利用can總線傳輸距離遠、成本較低、可靠性高的特點,實現控制長距離隧道內led隧道燈工作的目的。給出了系統組成框圖和工作原理。

針對工業燃煤鍋爐的工藝流程和控制要求,設計人員研究了基于現場總線技術的工業鍋爐控制系統的設計思想,分析了利用爐膛綜合熱量信號來間接地控制燃燒控制系統的設計與實現方案。該系統控制方案新穎,克服了煤質對燃燒系統的擾動影響,其運行穩定可靠,控制精度及響應時間都有所提高,取得了較好的控制效果。

介紹了一種基于can總線的分布式監控系統的設計,該系統具有可擴展的模塊化硬件,并具有封裝集成的通用功能塊和函數的arm嵌入式操作。系統采用can總線組成工程機械現場作業控制,采用gsm/gprs公網無線通信信道組建多工程機械的遠程機群調度和監控。硬件方面采用lpc2292芯片作為控制芯片,tja1000和tja1050作為can控制器和收發器[1],并對電路采取各種保護措施,確保監控系統硬件的高可靠性。

分布式控制系統PLC

基于控制器局域網can(controllerareanetwork)總線協議,針對電力系統接地故障較多的問題,設計了一種消弧及選線的電力保護系統。該系統由1臺上位機和多臺下位機組成,上位機和下位機以及下位機之間采用can現場總線進行通信,對該方案的硬件系統尤其是下位機系統進行了詳細的設計,給出了軟件系統需完成的各種具體功能,并根據can總線的通信協議規定了數據通信格式及地址的分配。實際運行結果證明了該系統的可靠性和有效性。

can現場總線是一種有效支持分布式控制和實時控制的串行通信網絡;針對潛水電機工作環境復雜、故障率高、影響參數多等問題,設計了一種基于can總線的潛水電機分布式監控系統;通過can-bus,監控主機和智能監控節點可直接進行通信,形成分布式網絡,簡化了系統結構,實現多電機的分散監控和集中管理功能;介紹了監控系統的整體結構、工作原理、監控節點的軟/硬件設計;經系統測試和實際運行表明,該系統安裝使用方便,工作可靠性較高,具有一定的參考和推廣價值。

在對地毯簇絨機多絨高提花控制要求的分析基礎上,本文提出了一種基于can總線的提花控制總體方案,采用dsp技術實現對120個無刷直流電機進行控制,從而完成簇絨提花。并針對提花控制的具體要求,設計了提花控制節點。在matlab/simulink中對提花控制系統進行了建模仿真,證實了方案的可行性。

強夯機的電氣控制系統是強夯機的核心技術,其性能對提高產品的市場競爭力具有很大的意義。本文分析了強夯機的控制功能要求,設計了基于can總線的電氣控制系統,并采用codesys開發了控制器和顯示器程序。

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著重闡述了基于can總線的wsjh2000水電站分層分布式監控系統的構成,包括上位機子系統,下位機子系統及通信網絡模塊。經全國十幾個電站的實際運行表明,can總線的引入,提高了系統的靈活性、可靠性和電站的綜合自動化水平。

can總線以其簡單的結構、靈活的通信方式、獨特的短幀格式、高效的總線仲裁技術,為工業測控系統中高可靠性的數據傳送提供了一種新的解決方案。本文介紹了在電纜蠕變測量系統中上位機與下位機間can總線通信的實現方案。

近年來,機器人應用范圍越來越廣泛,已經被用于人類生活的各個領域,而應用移動機器人完成倉庫火災預防工作則是一個新的領域。目前各國在倉庫領域應用的火災防范系統是有線形式,對于有線形式,有很多因素導致信號線老化,影響整個系統的弊端,而無線形式的數據傳輸對于這些問題的解決有著重大的意義。

文章主要針對不同品種不同節距的履帶以及人工擰緊履帶效率低下和不可靠性的問題,設計一種可以對履帶螺栓進行自動批量擰緊的設備。采用了以s7-200為主站,atlascopco擰緊控制器和ceu2行程可讀氣缸控制器為從站的分布控制方案,能適應各種類型的履帶螺栓的擰緊,而且能精確控制螺栓的擰緊扭矩,并生成履帶每根螺栓的擰緊質量報告記錄,可節省40%的生產時間,大大提高履帶的生產效率。文章主要闡述所設計的四軸履帶螺栓擰緊機系統的結構、配置、分布式控制方案及擰緊機工作流程。

云臺是變電站智能巡檢機器人中的關鍵組成部分,針對現有云臺產品無法滿足現場巡檢任務要求這一情況,設計了巡檢機器人云臺控制系統。首先敘述了整個系統的特點和總體設計方案;進而設計了控制系統的硬件和軟件,詳細描述了硬件系統各模塊的功能特點以及系統軟件設計過程中系統功能、控制算法和控制軟件三個方面的內容;最后通過實驗驗證了云臺控制系統控制精度良好,云臺定位準確,能夠滿足巡檢任務的要求。

在巡檢機器人控制系統硬件平臺上移植了μc/os-ii嵌入式操作系統；根據該控制系統的實際功能需求,進行了系統主要任務的設計與分配；最后對巡檢機器人遠程控制平臺的顯示界面進行了功能性的設計,實現電力隧道巡檢機器人遠程控制平臺與巡檢機器人硬件終端的交互功能。