棱柱桿侵徹巖土的動力學分析——首先建立了計算撞擊力的剛體一流體撞擊模型和計算靶體變形的法向膨脹理論。在此基礎上，根據動量定理和功能守恒定律，建立了棱柱桿侵徹巖土時的動力學模型。采用龍格一庫塔方法對這些非線性動力學方程進行數值求解。由這些非線性...

以某3100teu巴拿馬型集裝箱船為例,建立集裝箱船體全船結構三維有限元動力學分析的計算模型,對船體結構進行實特征值、有阻尼瞬態響應的計算分析;采用lanczos方法計算特征值;采用模態方法進行瞬態響應分析。分析結果表明,該船在運營過程中容易出現扭轉振動,需要對駕駛甲板的側翼結構進行修改設計,但其振動強度在總體上是可以接受的。

以輪式wz30-25型液壓挖掘裝載機為實例,基于多剛體系統動力學理論,在三組反鏟機構液壓缸的運動作用下,研究了挖掘裝載機整機系統在鏟斗斗齒切向產生的挖掘力響應。在斗桿液壓缸挖掘和鏟斗液壓缸挖掘兩種工況下,進行了挖掘力響應分析。在各工況下,影響挖掘力的重要參數有很多,包括液壓系統的壓力、液壓缸的尺寸、各液壓缸間的相互作用力、整機穩定性和地面附著性能。將推導這些因素和最大挖掘力之間的函數關系。

多電機同步聯動系統的動力學分析與建模

基于有限元分析技術,建立臂架的有限元模型,在ansys軟件中對履帶起重機的起臂過程進行動力學分析.用link180單元模擬變幅拉板,利用其在溫度載荷下的變形特性,通過設置相關的線性熱膨脹系數和溫度載荷,使單元長度勻速縮短,帶動臂頭,完成起臂控制.以位移約束的方法代替常規載荷約束的方法,解決了起臂過程模擬中,由于拉板力大小和方向隨時間不斷變化,無法定義載荷步的問題.ansys軟件結構動力學分析模塊中含有瞬態分析模塊,可對履帶起重機起臂的動態過程進行模擬和有限元分析,為實際的履帶起重機起臂調試過程提供參考.

針對隙控式全射流噴頭在惡劣工作條件下出現的附壁力小、驅動力矩小等不足,研究了獲得射流元件的最大附壁驅動力矩和減小摩擦阻力矩的方法,對射流元件進行優化設計,以保證噴頭的正常運轉.分析了隙控式全射流噴頭的轉動驅動力矩和摩擦阻力矩,噴頭轉動驅動力矩由射流附壁時與射流元件側壁產生的驅動力矩,射流與出口蓋板的作用力矩組成,噴頭的摩擦阻力矩由空心軸端面摩擦阻力矩,空心軸與軸套間的摩擦力矩,密封機構摩擦阻力矩組成.根據動量守恒方程推導出附壁射流中心線方程,得到中心線附壁點距離及附壁沖角的計算公式.推導了理論狀態下,附壁力矩最大值與結構尺寸之間的關系.由剛體轉動定律計算出全射流噴頭的力矩公式及全射流噴頭步進角度公式.

針對無線傳感器網絡(wsns)容易被惡意攻擊的問題,引入獎勵因子與懲罰因子,提出一種wsns防御系統與惡意節點的博弈模型。通過對模型的量化分析,計算出博弈雙方的收益函數,根據復制動態原理,進行演化動力學分析。給出博弈雙方的演化穩定策略,揭示攻防雙方策略選擇的規律,為wsns防御機制設計提供理論參考。數值實驗驗證了演化穩定策略命題的正確性和獎勵因子、懲罰因子的有效性。

本文利用ｄ’ａｌｅｍｂｅｒｔ原理建立了單桿柔性機械的動力學方程，并用模態展開法對其進行了離散化。最后，給出了計算機模擬結果。為進一步開展多桿柔性機械臂動力學分析其控制打下了基礎。

沖擊地壓巷道圍巖支護作用動力學分析——建立了沖擊地壓巷道圍巖支護作用動力學模型，模型將上覆巖層簡化為由多個質量塊組成的塊系，巖塊簡化為剛體，巖塊間的連接簡化為kelvin-voigt模型，把支護系統簡化為彈簧和耗能阻尼器，初始巖塊受沖擊載荷作用。支護系...

關于棱柱桿侵徹巖土的動力學分析——根據動量定理和功能守恒定律，建立了棱柱桿侵徹巖土時的動力學模型，對幾何形狀較復雜的棱柱桿侵徹巖土時的撞擊力和侵入位移進行了計算和分析，得到了棱柱桿主要幾何參數的合理范圍，為進一步研究棱柱桿的侵徹能力和損傷狀況...

為了保障隧道施工安全,圍繞造成隧道施工事故的人為失誤風險、隧道支護風險、測量失誤風險、隧道結構風險進行系統動力學分析并構建模型,然后設計四種不同實驗方案,進行仿真模擬。研究結果表明:隧道施工風險影響效果大小的排序是:人為失誤風險>隧道支護風險>測量失誤風險>隧道結構風險。

橋式起重機在起吊過程中,結構動力學特性復雜。以主梁薄弱截面(跨中)為研究對象,運用結構動力學理論,從橋式起重機起吊過程的特征出發,將起吊過程簡化為二質量二自由度系統,并確立系統主要參數。運用該模型建立起吊過程各階段系統的運動微分方程。最終求解得出起吊過程跨中的動位移時間函數,通過動位移時間函數得出預張緊階段結束時間和最大動位移值。最后以某起重機為實例驗證了動力學分析結論。

根據某公建項目結構施工圖紙,建立多跨真型結構有限元模型,對真型結構進行模態分析.結合幕墻立柱施工中出現的不同安裝方法,對多跨有限元模型進行單點響應譜分析,得出不同安裝方法的幕墻立柱和錨固件振動響應特性,為幕墻安裝、施工管理提供理論依據.

介紹了4種支承輪式管道機器人變徑方案的工作原理,比較分析得出絲杠螺母副變徑機構具有更高的驅動效率。在此基礎上,基于虛功原理分析了絲杠螺母—支承桿變徑機構的驅動特性,并應用多體動力學仿真軟件adams對其進行了動力學仿真驗證,結果顯示絲杠螺母—支承桿變徑機構具有更高的驅動效率和更強的管徑適應能力,并給出了其驅動電動機隨管徑變化的一般動力學特性,為支承輪式管道機器人推廣應用奠定了基礎。

中國科學技術大學 碩士學位論文 基于假想柔順控制的膝關節助力機器人動力學分析及其運動控 制 姓名：謝興旺 申請學位級別：碩士 專業：檢測技術與自動化裝置 指導教師：余永研 2011-05 摘要 摘要 近年來隨著全球范圍內人口老年化趨勢日益加劇，可穿戴型助力機器人已 經成為重點的研究領域之一，膝關節助力機器人作為可穿戴型助力機器人的重要 組成部分，科學家對其技術的開發和研究已經取得巨大的進步。膝關節助力機器 人將環境感知和多傳感器信息融合和運動控制等多種功能集于一身，是典型的人 機一體化系統。當人穿上膝關節助力機器人時，機器人在人的智力指導下為人的 行走提供助力從而擴展了人的運動能力和活動范圍。 在國家自然科學基金“可穿戴型智能助力機器人技術研究”的資助下，本 文采用假想柔順控制策略和pid控制算法，實現了膝關節助力機器人為人提供助 力的目的。具體內容包括： 1．通過分析

為解決水力機械流固耦合計算中載荷傳遞的問題,提出了一種新的界面模型。該模型包括流場載荷輸出、載荷轉換和固體場載荷自動施加三部分。流場載荷輸出算法通過輸出控制僅輸出耦合界面上的流場網格節點壓力信息,可以縮短下一步搜索時間并節省存儲空間;載荷轉換方法基于局部網格信息,對每個固體點考慮其相鄰的流場三角形網格,采用鄰近點加權平均法得到固體點的載荷,并將載荷轉換的信息放在映射矩陣;固體場載荷自動施加算法根據固體網格節點排列順序確定壓力載荷施加表面,并生成壓力載荷施加的命令流文件。最后將該模型應用于雙吸離心泵葉輪的流固耦合特性分析中,結果表明,載荷轉換誤差在1%以內,該方法能夠高效、高精度地處理不同網格體系間的載荷傳遞。

為了解決高層建筑消防問題,提出了采用氣動發射滅火彈方式的高層建筑消防炮方案.研究探討了氣動發射式高層建筑消防炮的工作機理,對消防炮的發射機構進行了詳細的研究設計.研究中采用了伴隨管式發射方式,解決了高壓空氣發射擊發時需要瞬態達到膛內發射全壓的難題.利用有限元方法對伴隨管強度及撞擊過程進行了分析,對擊發和發射過程進行了運動學和動力學分析解算.計算分析結果驗證了結構方案的可行性.

利用有限元分析軟件ansys建立煤礦快速定量裝車站鋼結構塔架的模型,分別針對空載和滿載工況輸入3種不同的地震波作用,采用有限元分析軟件ansys對塔架進行動力學分析,探討結構在地震作用下的動力反應特點和一般規律。

建立了超超臨界機組自力式液動高加給水三通閥關閉瞬態動力學方程式,并采用matlab編程求解了動力學微分方程式,計算得到了三通閥關閉速度、關閉時間等重要特征參數。計算表明液動閥在毫秒級的時間內完成從靜止到加速過程,此后以恒定速度完成閥的關閉。液壓缸在35mpa高壓差的作用下,最大閥芯最大關閉速度約為0.9m/s;液壓缸進出口管徑的大小對閥關閉時間有著重要的影響,應在合理設計進出口管徑基礎之上再選擇適當的調節閥,以便精確控制閥關閉時間。

針對需要考慮構件變形的特殊情況,完全把模型當做剛性體系統來處理則不能達到精度要求,還必須把模型的部分構件做成可以產生變形的柔性體來處理,以模仿其真實情況,這對提高系統的精度,尋找應力集中位置,提高機械的可靠性具有重大意義。結合機械動力學分析軟件adams和有限元前后處理軟件hyperworks聯合進行剛柔耦合動力學分析。以蝸輪蝸桿為例,剛柔耦合分析的結果與剛體動力學分析結果對比,柔性體蝸桿角加速度、位移更符合實際情況。且分析所得應力值和云圖可以為其設計提供精確的參考。

通過對顎式破碎機動力學的研究,發現將顎式破碎機簡化成四連桿機構進行分析不能準確的解決動力學問題。以各構件的實際情況進行分析,加上工況下的破碎力建立動力學數學模型,運用matlab編程求解,得出各約束反力最大值等,所得數據為顎式破碎機的后續優化提供了依據。

本文利用ｄ＇ａｌｅｍｂｅｒｔ原理建立了單桿柔性機械的動力學方程。并用模態展開法對其進行了離散化。最后，給出了計算機模擬結果，為進一步開展多桿柔性機械臂動力學分析其控制打下了基礎。