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設計了基于雙自由度萬向輪機構的速度測量裝置,該裝置由雙自由度滾輪、旋轉編碼器、角位移傳感器和水平姿態傳感器等構成.機器人運動時,利用水平姿態傳感器檢測爬行機構的轉動角速度,雙自由度萬向輪機構利用角度傳感器測量速度方向,利用光電編碼器測量速度大小,實現對機器人運動狀態的測量.根據其測量結果,建立了電動機輸入和控制點運動狀態之間的關系,為機器精確任務操作提供了基礎.
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萬向承載萬向轉動抗震減振球形鋼支座的研制——隨著結構物的跨度不斷加大和結構物的高度越來越高，地震慣性力也越來越大。聯系上部和下部結構的主要構件一支座和上部和下部結構均承受著巨大的地震力。若結構和支座強度不足則可能造成災害性后果，造成難以想象的...
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