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第二章 直流伺服電動機 直流伺服電動機是自動控制系統中具有特殊用途的直流電動機，又稱執行電機，它能夠把輸入的電壓 信號變換成軸上的角位移和角速度等機械信號。直流伺服電動機的工作原理、基本結構及內部電磁關系與 一般用途的直流電動機相同。 第一節 直流電動機 一、直流電動機的基本工作原理 直流電動機的基本結構與直流發電機相同。電動機輸入電壓信號，輸出轉速信號。 二、電磁轉矩和轉矩平衡方程 1、電磁轉矩 aem I a pN T 2 aT IC 對于一個已經制造好的電機，它的電磁轉矩 emT 正比于每極磁通 和電樞電流 aI 。 2、穩態轉矩平衡方程 emT = LTTT 02 稱為電動機穩態轉矩平衡方程。 3、動態轉矩平衡方程 當電機的轉速發生改變時，由于電機及負載具有轉動慣量，將產生慣性轉矩 dt d JT j J ——負載和電動機轉動部分的轉動慣量； 此時，電動機軸上的動態轉矩平衡方程為
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第二章 直流伺服電動機 直流伺服電動機是自動控制系統中具有特殊用途的直流電動機，又稱執行電機，它能夠把輸入的電壓 信號變換成軸上的角位移和角速度等機械信號。直流伺服電動機的工作原理、基本結構及內部電磁關系與 一般用途的直流電動機相同。 第一節 直流電動機 一、直流電動機的基本工作原理 直流電動機的基本結構與直流發電機相同。電動機輸入電壓信號，輸出轉速信號。 二、電磁轉矩和轉矩平衡方程 1、電磁轉矩 aem I a pN T 2 aT IC 對于一個已經制造好的電機，它的電磁轉矩 emT 正比于每極磁通 和電樞電流 aI 。 2、穩態轉矩平衡方程 emT = LTTT 02 稱為電動機穩態轉矩平衡方程。 3、動態轉矩平衡方程 當電機的轉速發生改變時，由于電機及負載具有轉動慣量，將產生慣性轉矩 dt d JT j J ——負載和電動機轉動部分的轉動慣量； 此時，電動機軸上的動態轉矩平衡方程為
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