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工 程 量是 以 自 然 計 量 單位 或 物 理 計 量單 位 表 示 的 各分 項 工 程 或 結構 構 件 的 工 程 數量 。 自然 計 量 單 位 是 以物 體 的 自 然 屬性 來 作 為 計 量單 位 。 如 燈 箱、 鏡 箱 、 柜 臺 以 “個 ”為 計 量單 位 ， 曬 衣 架、 簾 子 桿、 毛 巾 架 以 “根 ”或 “套 ”為計 量 單 位 等 。 物理 計 量 單 位 是 以物 體 的 某 種 物理 屬 性 來 作 為計 量 單 位 。 如墻 面 抹 灰 以 “m2”為 計 量 單 位 ，窗 簾 合 、 窗 簾 軌 、 樓梯 扶 手 、 欄 桿 以 “m”為 計 量 單位 等 。 正確 計 算 工 程 量 ，其 意 義 主 要 表現 在 以 下 幾 個方 面 ： 1 、 工 程 計 價 以 工程 量 為 基 本 依據 ， 因 此 ， 工程 量 計 算 的 準確
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摘 要 在當今大規模制造業中， 企業為提高生產效率， 保障產品質量， 普遍重視生 產過程的自動化程度， 工業機器人作為自動化生產線上的重要成員， 逐漸被企業 所認同并采用。工業機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家 工業自動化的水平， 目前，工業機器人主要承擔著焊接、 噴涂、搬運以及堆垛等 重復性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取示教再現的方式。 本文將設計一臺四自由度的工業機器人，用于給沖壓設備運送物料。首先， 本文將設計機器人的底座、 大臂、小臂和機械手的結構， 然后選擇合適的傳動方 式、驅動方式，搭建機器人的結構平臺； 在此基礎上，本文將設計該機器人的控 制系統，包括數據采集卡和伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、 端 子板電路的設計以及控制軟件的設計， 重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行 過程的安全性， 最終實現的目標包括： 關節的伺服控制和制動問題、
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