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根據實驗數據確定平面上的涂層累積速率二次函數后,建立了自由曲面上的漆膜厚度數學模型。在此基礎上生成噴漆機器人噴槍空間路徑,得出噴槍軌跡優化設計是帶約束條件的多目標優化問題,并選取時間最小和漆膜厚度方差最小作為目標函數,應用帶權無窮范數理想點法進行求解。最后通過計算機仿真的結果,論證了數學模型和優化算法的可行性。
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針對表面有凹凸結構的復雜曲面,采用勻速噴涂方法,曲面上曲率的變化造成涂層厚度差較大.根據實驗數據推導出平面上的漆膜累積速率二次函數后,采用微分幾何的面積放大定理推導出自由曲面上的漆膜累積速率二次函數.為提高曲面上涂層厚度的一致性,采用軌跡優化方法對表面有凹凸結構的復雜曲面的涂層厚度差進行補償.最后通過計算機仿真驗證了數學模型和優化算法的有效性和可行性.
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