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更新時間：2025.05.17
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西安工程大學畢業(yè)（設(shè)計）論文 I 摘 要 近年來，視頻監(jiān)控得到了迅速發(fā)展， 其應(yīng)用范圍越來越廣。 為擴大監(jiān)控范圍， 改善監(jiān)控視野， 可以借助于云臺， 即把攝像機裝在云臺上， 通過云臺轉(zhuǎn)動帶動攝 像機旋轉(zhuǎn)，同時可以控制攝像機鏡頭的參數(shù)。 云臺在監(jiān)控系統(tǒng)中起著關(guān)鍵的作用， 它直接反映監(jiān)控系統(tǒng)的監(jiān)控指標。 本文設(shè)計了一種基于 AT89C52 單片機的電動云臺控制器。該控制器能夠接 收控制臺的控制命令，控制云臺的垂直運動和水平運動，以及攝像機的聚焦 /散 焦，變倍近遠、光圈變力小，以調(diào)整攝像機的視野 . 本文在介紹課題的應(yīng)用背景的基礎(chǔ)上，重點分析了云臺所具備的功能，并針 對這些功能提出了本設(shè)計的實現(xiàn)方案。 在軟件程序設(shè)計中， 簡要介紹了串行通訊 的基本知識和詳細說明了應(yīng)用于云臺中的通訊協(xié)議 PELCO-D 和 PELCO-P 等協(xié) 議，并在此基礎(chǔ)上設(shè)計了各部分的軟件流程圖。 最后闡述了本設(shè)計所
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針對存在不確定時延的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng),將未知擾動和建模誤差轉(zhuǎn)換為滿足給定約束的矩陣,建立具有參數(shù)不確定性的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)模型。基于Lyapunov穩(wěn)定性理論證明控制系統(tǒng)漸近穩(wěn)定,結(jié)合線性矩陣不等式完成H∞魯棒控制器設(shè)計。通過仿真實驗,比較在不同時延條件下系統(tǒng)的狀態(tài)響應(yīng)曲線,結(jié)果證明所設(shè)計的H∞魯棒控制器可以解決系統(tǒng)中存在不確定建模誤差、干擾和時延等問題,具有一定的魯棒性。
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專題概述
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