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研究一類控制器失效下時滯系統(tǒng)的魯棒L_∞可靠控制問題。基于切換的思想,將控制器可能發(fā)生失效的系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為含有兩個子系統(tǒng)的切換系統(tǒng),其中一個子系統(tǒng)是控制器未發(fā)生失效時穩(wěn)定的子系統(tǒng),另一個是控制器發(fā)生失效時不穩(wěn)定的子系統(tǒng)。利用多Lyapunov函數(shù)和平均駐留時間方法,得到線性矩陣不等式(LMI)表出的系統(tǒng)指數(shù)鎮(zhèn)定且具有L_∞性能的條件及相應(yīng)的L∞可靠切換控制器的設(shè)計方案,最后通過仿真驗證方案的有效性。
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針對傳統(tǒng)四旋翼PID控制器參數(shù)整定困難和控制效果難以達到最優(yōu)的問題,綜合了傳統(tǒng)PID控制器工程意義明確、參數(shù)整定簡便以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的非線性映射和自學(xué)習的優(yōu)點,構(gòu)造了四旋翼神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID(PIDNN)控制器。以神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的非線性映射特點和自學(xué)習能力優(yōu)化了傳統(tǒng)PID控制器的控制效果,借助PID控制器的構(gòu)造特點,解決了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)層數(shù)、節(jié)點數(shù)和連接權(quán)重初值選取困難的問題。最后,通過仿真實驗驗證了算法的合理性和有效性。
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