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1 前言 1.1 課題研究的目的和意義 作為現代制造業最重要的工藝技術之一， 焊接技術在機械制造、 航空航天、能源 交通、石油化工及建筑和電子等行業中的應用越來越廣泛。 隨著科學技術的發展， 焊 接已經發展成為制造業中的一項基礎工藝技術。 隨著科技水平的進步，人們對焊接 質量的要求也越來越高。 而傳統的人工焊接方式， 由于受到個人技術水平、 疲勞程度、 責任心等各種因素的影響， 難以長時間保持焊接工作的質量和速率。 而且，由于焊接 惡劣的工作條件，從事手工焊接的工人在減少， 熟練的技術工人更出現了嚴重的不足。 傳統的手工焊接已經不能滿足現代高科技制造產業對于焊接質量和速率的要求。因 此，現代焊接工藝的發展需要解決保證焊接產品質量的穩定性、 提高生產率和改善勞 動條件等多個手工焊接工藝無法解決的問題 [1]。現代電子技術、計算機技術、數控及 機器人技術的發展已經進入到了焊接工藝的各個方面，
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管道全位置自動焊接技術 管道全位置自動焊接就是指在管道相對固定的情況下， 焊接小車帶動焊槍沿軌道圍繞管壁運 動，從而實現自動焊接。一般而言，全位置自動焊接裝置由焊接小車、行走軌道、自動控制 系統等部分組成。 研制全位置自動焊接裝置的目的就是為了提高焊接質量和勞動生產率、 減 輕工人的勞動強度。 1 焊接小車 焊接小車是實現自動焊接過程的驅動機構， 它安裝在焊接軌道上， 帶著焊槍沿管壁作圓 周運動，是實現管口自動焊接的重要環節之一。 焊接小車應具有外形美觀、 體積小、 重量輕、 操作方便等特點。 它的核心部分是行走機構、 送絲機構和焊槍擺動調節機構。 行走機構由電 機和齒輪傳動機構組成， 為使行走電機執行計算機控制單元發出的位置和速度指令， 電機應 帶有測速反饋機構， 以保證電機在管道環縫的各個位置準確對位， 而且具有較好的速度跟蹤 功能。送絲機構必須確保送絲速度準確穩定， 具有較小的轉動慣
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