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簡要綜述了國內(nèi)外排水管道清淤作業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)方案,分析了各自特點和局限性。提出了一種基于組合機構(gòu)的新型蠕動式排水管道機器人。給出了機器人主要結(jié)構(gòu)組成,以及行走機理分析,建立了其行走運動模型和驅(qū)動力矩分析模型,給出了主要影響參數(shù)以及數(shù)值分析。最后,建立了機器人的虛擬樣機,完成了其虛擬樣機仿真分析。綜合理論數(shù)值分析和虛擬樣機仿真分析驗證了方案的可行性和設(shè)計理論及分析結(jié)論是正確的。該方案的排水管道清淤作業(yè)機器人具有大拖動力、作業(yè)距離長的特點。
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