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1 緒 論 機械手： mechanical hand ，也被稱為自動手， auto hand 。 能模仿人手和臂的某些功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工 具它可以代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下 操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子 能等部門。 機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓 持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作 業要求而由多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手 部完成各種轉動（擺動） 、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物 件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，被稱為機 械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有 6 個自由度。 自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用 性越廣，
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