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設計研發了一種利用電機驅動凸輪機構、曲柄連桿機構、擺桿機構等實現在變直徑桿上攀爬的非智能的蠕行式仿生爬桿機器人。在對機器人靈巧的結構和工作原理作出說明的基礎上,進行了運動學建模和仿真分析。實驗表明,該機器人爬行穩定,工況好。
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1.平臺欄桿規范 1.1 扶手高度、立柱間距、橫桿間距、走臺或平臺凈空高度等尺寸應符合標準規 定 1.1.1 單人通道凈寬至少應為 600mm，最好為 800mm。當通道經常有人通過或 多人同時交叉通過時，寬度應增加至 1200mm。 1.1.2 扶手的最小高度應為 1050mm。護欄中間設兩道橫桿，均布。扶手與橫桿 及橫桿與踢腳板之間的自由空間不應超過 500mm。 1.1.3 在中斷扶手的情況下，兩段護欄間最大凈間距不應超過 120mm。如有一 個大開口，應采用自關門。在離地高度小于 20m 的平臺、通道及作業場所的防 護欄桿高度不得低于 1050mm ；在離地高度等于或大于 20m 高的平臺、通道及 作業場所的防護欄桿不得低于 1200mm。立柱間距應小于 1000mm。 1.1.4 扶手，立柱及橫撐均采用 φ25x2.5mm 的鋼管。 1.1.5 立柱與平臺連接套筒采用 φ38x4
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