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更新時間：2025.05.11

頭條 氣動機械手設計

以下書籍關于"氣動機械手"部分的資料已經上傳到我的共享資料. 《工業機械手設計基礎》作者:天津大學《工業機械手設計基礎》編寫組編其他資料: 注意：仔細看，跟著我的步驟來，至少你...

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機械手設計

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頁數： 30頁

1 一、總體方案設計 1.1 設計任務基本要求 : 設計一個多自由度機械手（至少要有三個自由度）將最大重量為 40Kg的工件，由車間的一條流水線搬到別一條線上；二條流水線的距離為： 1000mm；工作節拍為： 70s；工件：最大直徑為 160mm 的棒料； 1.2 總體方案確定 1.2.1 自由度自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數目，但是一般不包括手部（末端操作器）的開合自由度。自由度表示了機器人靈活的尺度，在三維空間中描述一個物體的位置和姿態需要六個自由度。機械手的自由度越多，越接近人手的動作機能，其通用性就越好，但是結構也越復雜，自由度的增加也意味著機械手整體重量的增加。輕型化與靈活性和抓取能力是一對矛盾，，此外還要考慮到由此帶來的整體結構剛性的降低，在靈活性和輕量化之間必須做出選擇。工業機器人基于對定位精度和重復定位精度以及結構剛性的考

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機械手設計畢業論文

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頁數： 49頁

摘要 I 摘要本設計為沖床上料機械手設計。基本參數為：升降行程 135mm，手臂回轉角度為 105°。此機械手能以 34次 /分的頻率，傳送重 0.5公斤重的硒鋼片。該機械手采用氣壓傳動方式驅動，氣缸最大壓力為 0.7MPa，為提高氣缸活塞密封的可靠性，活塞采用 2 個 O 型環密封。機械手的的抓取部分為吸附式，采用 2 個型號為 ZP16UN 的真空吸盤，吸盤提升力由真空泵提供。機械手工作時，氣缸推動活塞桿作升降運動。活塞桿的中部裝有一個深溝球軸承，當活塞桿上下運動時，軸承沿導向筒上的螺旋槽移動。活塞軸與手臂相連，當活塞軸作上升運動時，帶動裝有真空吸盤的吸附式手臂作邊上升邊回轉的復合運動，將被沖壓件送到沖床上；當活塞軸作下降運動時，帶動裝有真空吸盤的吸附式手臂作邊下降邊回轉的復合運動，使機械手回到初始狀態，完成一個上料循環。關鍵詞：沖床機械手氣壓傳動 A

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機械手設計該如何確定尺寸

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