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更新時(shí)間：2025.07.06
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為了提高牽引變電站絕緣子帶電水沖洗作業(yè)的安全性,針對(duì)110 k V牽引變電站,設(shè)計(jì)和開發(fā)出一種全新的履帶式帶電水沖洗機(jī)器人,能夠?qū)崿F(xiàn)旋轉(zhuǎn)和俯仰以及聯(lián)合動(dòng)作。由于工作條件的要求,使用了自制旋轉(zhuǎn)接頭來(lái)保證機(jī)器人的長(zhǎng)期可靠工作,并對(duì)沖洗效果有重要影響的噴嘴進(jìn)行了設(shè)計(jì)和仿真計(jì)算。在遠(yuǎn)程控制下,該水沖洗機(jī)器人可以替代人工完成大部分水沖洗作業(yè),從而提高了安全性能、降低了勞動(dòng)強(qiáng)度。
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面向電力行業(yè)應(yīng)急救援和安全搶修作業(yè)裝備發(fā)展的需求,設(shè)計(jì)了一種配電系統(tǒng)帶電搶修作業(yè)機(jī)器人,并對(duì)其機(jī)械結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)進(jìn)行了介紹。提出一種基于液壓伺服驅(qū)動(dòng)的6自由度機(jī)械臂的系統(tǒng)解決方案,通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)和有限元分析優(yōu)化了部件結(jié)構(gòu)和動(dòng)力學(xué)性能,使其有效負(fù)載能力達(dá)到最大。針對(duì)作業(yè)過(guò)程中機(jī)器人本體與導(dǎo)線發(fā)生碰撞等引起的震蕩問(wèn)題,使用非對(duì)稱控制方法,建立了機(jī)械臂的柔順控制模型,降低了震蕩的影響。將整體單目視覺的靜態(tài)測(cè)量與雙目手眼視覺系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)測(cè)量相結(jié)合,設(shè)計(jì)了復(fù)雜環(huán)境下目標(biāo)點(diǎn)的高精度動(dòng)態(tài)定位系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了機(jī)械臂的局部自主路徑規(guī)劃與運(yùn)動(dòng)控制。通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所開發(fā)的帶電搶修作業(yè)機(jī)器人在10kV以下配電線路應(yīng)用的有效性和可行性。
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