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1 摘 要 首先，本文簡述了機器人和移動機器人的概念以及吸塵器機器人的研究意義。 然 后，本文對所設計的機器人的控制系統進行了研究， 建立了基于雙輪獨立驅動系統的 數學模型，并確定了控制系統的各個模塊。 接下來本文重點敘述了控制器模塊、 傳感 器模塊和電機驅動模塊的設計。對于控制器模塊，首先簡述了 ATMEGE16 型微控制 器的性能指標， 然后設計了其基本電路。 對于傳感器模塊， 首先簡述了紅外傳感器的 性能，然后研究了其在車體上的分布和其本身的硬件結構， 最后對紅外發射電路和接 收電路進行了設計。對于電動機驅動模塊， 首先對直流電動機 PWM 控制進行了研究， 然后設計了電動機的驅動電路，并簡述了使用 ATMEGE16產生 PWM 信號的方法。 關鍵詞：移動機器人； ATMEGA16 微控制器；紅外傳感器；直流電動機 PWM 控制； L298N。 2 Abstract First
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1 機 器 人 實 驗 報 告 冊 制作人：葉翔 徐培嘉 陳琳 制作日期： 2012年 12 月 2 目錄 1、中國機器人大賽雙足競步機器人比賽規則簡述 ............3 2、雙足競步機器人構成簡介 .......................3 3、功能及其改進方案簡介 .........................4 4、設計與制作軟件簡介 ...........................4 5、比賽功能簡介 .................................5 6、制作心得體會 .................................6 3 一、中國機器人大賽雙足競步機器人比賽規則簡述 1、交叉足印競步機器人： 結構只有雙足、并只能以走路的方式來移動，機器人要分清楚正面及背面， 以箭頭方向作為正面，是自主式脫線控制，用
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