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從機(jī)器人螺釘柔性裝配位姿調(diào)整策略的需要出發(fā) ,簡要介紹了機(jī)器人末端適從方式 ,提出了基于剛度矩陣的適從表達(dá)方案 ,設(shè)計并制作出具有良好適從特性的螺釘柔順夾持器 ,實驗結(jié)果表明 ,該夾持器所具有的較寬位姿適從范圍為機(jī)器人螺釘柔性裝配的實施打下了良好基礎(chǔ)
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在分析現(xiàn)有煤礦用全液壓坑道鉆機(jī)液壓夾持器結(jié)構(gòu)特點的基礎(chǔ)上,提出自動對中常閉復(fù)合液壓夾持器的結(jié)構(gòu)設(shè)計方案,以解決常用液壓夾持器不能自動對中的問題.同時給出煤礦用全液壓坑道鉆機(jī)夾持器與動力頭卡盤互補配置的建議,以有效防止跑鉆事故.
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