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可控式管道清理機的設(shè)計

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管道疏通機械手是一種可沿著管道內(nèi)行走的機構(gòu)．可以攜帶一種或多種傳感裝置，在操作人員的操作下進行一系列的管道檢測，清淤，疏通作業(yè)。本文對機械手進行了總體方案設(shè)計，完成機械手機械機構(gòu)的設(shè)計，并利用PLC對機械手進行控制，完成所需動作。

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新型空調(diào)通風(fēng)管道清理機器人的設(shè)計與優(yōu)化

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針對現(xiàn)有通風(fēng)管道清理機器人清理效率低、管道適應(yīng)性差等問題,設(shè)計了新型空調(diào)通風(fēng)管道清理機器人。介紹了機器人的結(jié)構(gòu)組成及各機構(gòu)工作原理；分析了機器人彎管通過性并給出了機器人通過彎管的約束條件；以清理機構(gòu)各桿件長度為設(shè)計變量,綜合考慮機器人運動干涉、機器人主體直徑等約束條件,以機器人驅(qū)動輪所在外圓半徑與清理機構(gòu)毛刷所在外圓半徑之差最小為優(yōu)化目標對機器人清理機構(gòu)進行優(yōu)化,得到機器人最佳設(shè)計尺寸。最后,進行工程應(yīng)用與分析,得出優(yōu)化后機器人變徑范圍為(630～560)mm,由機器人變徑引起的誤差降低了89%,為機器人樣機的制作奠定了基礎(chǔ)。

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