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管道疏通機械手是一種可沿著管道內行走的機構．可以攜帶一種或多種傳感裝置，在操作人員的操作下進行一系列的管道檢測，清淤，疏通作業。本文對機械手進行了總體方案設計，完成機械手機械機構的設計，并利用PLC對機械手進行控制，完成所需動作。
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針對現有通風管道清理機器人清理效率低、管道適應性差等問題,設計了新型空調通風管道清理機器人。介紹了機器人的結構組成及各機構工作原理；分析了機器人彎管通過性并給出了機器人通過彎管的約束條件；以清理機構各桿件長度為設計變量,綜合考慮機器人運動干涉、機器人主體直徑等約束條件,以機器人驅動輪所在外圓半徑與清理機構毛刷所在外圓半徑之差最小為優化目標對機器人清理機構進行優化,得到機器人最佳設計尺寸。最后,進行工程應用與分析,得出優化后機器人變徑范圍為(630～560)mm,由機器人變徑引起的誤差降低了89%,為機器人樣機的制作奠定了基礎。
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