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蘇州大學(xué)的5名大學(xué)生合作發(fā)明了一種微型管道機(jī)器人。其能夠深入到核電廠蒸汽發(fā)生器的管道內(nèi)，檢查管道的安全狀況，以避免核泄露等安全事故的發(fā)生。
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針對(duì)石油、天然氣、化工等管道的故障檢測(cè)與定位,研制了一套帶有可動(dòng)攝像頭的高性價(jià)比的輪式管道機(jī)器人。系統(tǒng)以STC12LE5A16S2單片機(jī)為處理核心,以基于PELCO-D協(xié)議的三維云臺(tái)控制鍵盤作為操控單元、以RS485作為通信協(xié)議,以SM-S4315R舵機(jī)為動(dòng)力源,采用輸出比較的算法產(chǎn)生高分辨率的PWM控制脈沖,提高了舵機(jī)控制的平滑性和連續(xù)性;以基于查表匹配結(jié)合分段匹配的差速轉(zhuǎn)向策略實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的萬(wàn)向協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的控制,提高了系統(tǒng)操控的便捷性和運(yùn)行的穩(wěn)定性。樣機(jī)的測(cè)試表明,管道機(jī)器人操控靈活、運(yùn)行穩(wěn)定、攜帶方便,在小型管道機(jī)器人領(lǐng)域具有較大的應(yīng)用價(jià)值和推廣空間。
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