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利用拉格朗日建模方法推導出基于慣性飛輪平衡原理的獨輪機器人側向通道動力學方程.在該動力學方程基礎上分別設計了PD和LQR兩種控制器,并分別進行了仿真和物理實驗驗證.實驗中獨輪機器人從側傾一定角度,在控制的慣性飛輪運動作用下最終回到豎直平衡位置,完成了獨輪機器人側平衡控制目標.仿真和物理實驗結果均證明了所建立的動力學方程的正確性和控制器的有效性.
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農業綜合開發土地治理項目 機耕路土路部分建設工程 施 工 組 織 設 計 二 0一 0年八月 目 錄 一、工程概況 ......................................... 2 二、編制依據 ......................................... 2 三、管理目標 ......................................... 3 四、施工準備 ......................................... 4 五、施工方案 ......................................... 6 六、施工組織機構及人員計劃 ........................... 9 七、主要施工機械計劃（見附表） . ...................... 11
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