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在分析由4個Mecanum輪組成的車輛運動學模型和動力學模型的基礎上,設計了基于參數分配器的模糊PID雙閉環控制系統,對采用該系統進行控制的基于Mecanum輪的電動萬向底盤進行實驗分析,驗證了該控制系統具有更好的響應時間和穩態誤差精度,能夠滿足該電動底盤在狹小空間內精確運動的要求。
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為滿足車輛在狹小封閉空間內運行的要求,克服傳統的工業車輛及特種車輛底盤在轉向、排放和噪聲方面的缺點,設計研發出一種基于Mecanum車輪的電動萬向底盤。在該電動底盤前期半閉環控制系統的基礎上,分析簡化運動學模型,設計出基于參數分配器的模糊PID全閉環控制系統,并確定系統的硬件結構和軟件流程。然后對基于該軟硬件控制系統的萬向底盤進行試驗對比分析,分別選取角速度?z=0°/s,速度νx=νy=0.5 m/s的勻速直線運動和角速度?z=25°/s,速度νx=νy=0.5 m/s的勻速圓周運動兩種特定工況下,底盤的速度和角速度在控制系統改進前后的實際測試值與期望值的誤差對比的試驗結果對比分析,通過分析得出相對于只進行電動機編碼器半閉環反饋控制系統,改進后的全閉環控制系統具有更好的響應時間和穩態誤差精度,更加有利于該萬向電動底盤的推廣應用。
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