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目前大部分電動搬運車的各個控制信號傳輸都使用獨自的信號線,線束復雜且可靠性低。針對這個缺點,該文采用內置CAN控制器的AT90CAN128單片機作為處理器,設計了一種基于CAN總線的控制手柄。該手柄具有運送速度快、升降貨物減速緩沖的特性,并且增加了蝸行、緊急反向等保障搬運車安全行駛的功能。文中根據這些功能以及CAN總線的構成特點,制定了相應的通信協議,并對整個控制手柄的軟硬件設計進行了詳細描述。實驗表明,該CAN總線控制手柄具有線束簡單、安全性好、可靠性高等優點。
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輪式支架搬運車的車輪對地比壓大,對井下行駛的支架搬運車的巷道規格與底板要求較高,通常情況下需要對底板進行硬化,使得支架搬運車在井下的使用受到限制。輪式支架搬運車在一些斜巷運行時,無法提供足夠的牽引力,很難應用于存在較大傾角斜巷的礦井。針對以上問題,研發了一種在煤礦井下非硬化巷道內運輸液壓支架及重型設備的履帶式運輸車輛,使車輛具有較小的對地比壓,狹窄的巷道內轉彎靈活,動力強,有一定的爬坡能力,可快速高效地實現井下工作面轉場目標。
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