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針對超高層超高速電梯,討論了電梯垂直運動以及魯棒二自由度控制方法.其目的是要在期望的控制性能下實現軌跡跟蹤控制和再平層控制,并對系統的參數不確定性具有魯棒性.在描述電梯垂直運動基礎上提出了一種魯棒二自由度控制,可以有效抑制參數變化對系統的影響,使系統同時獲得良好的速度跟蹤特性、干擾抑制、魯棒性和精度高再平層性能.將速度控制器設計歸結為標準的H∞控制問題;用線性矩陣不等式法得到輸出反饋次優H∞控制器;最后通過求解凸優化問題得到H∞最后控制器,以保證系統的魯棒性.仿真結果表明了該方法的有效性.
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高層超高層電梯的配置 在超高層建筑中，快速、高效、平穩的垂直服務是不可缺少的。電梯作 為垂直交通工具，對其數量的配置、控制方式及有關參數的選定將不僅直接 影響建筑物的一次投資一般電梯投資約占建筑物總投資的 10％左右），而且 還將影響建筑物的使用安全和經營服務質量。在建筑物內，恰當地選用電梯 的臺數、容量、運行速度、控制方式非常重要， 而建筑物內的電梯一經選定 和安裝使用就幾乎成了永久的事實，以后若想增加或改型非常困難，甚至是 不可能的了，因此，在設計中應該在設計開始時對電梯的配置應予以充分重 視。 現代超高層建筑大都在 100 層左右，建筑內人口流動大，縱向交通主要 依賴電梯，有效設計超高層建筑的電梯的關鍵是運用各種局部電梯進行服務， 并把局部區域電梯系統組織起來。通往這些局部區域，通過由地面始發站至 局部區域的空中候梯廳之間的快速穿梭電梯進行服務，乘客到達空中候梯廳 后再換乘區間電梯。
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