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以線切割機(jī)床控制系統(tǒng)為平臺(tái),主要論述了工業(yè)PC與數(shù)字信號(hào)處理器之間的PCI總線通訊。圍繞PCI接口芯片PCI9052搭建了接口通訊電路,并簡要討論了其驅(qū)動(dòng)程序的開發(fā),解決了主從機(jī)間高速數(shù)據(jù)傳輸問題。
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運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)于鋼帶并聯(lián)機(jī)器人至關(guān)重要。提出了鋼帶并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思路,介紹了該控制系統(tǒng)的工作原理與功能,闡述了SPiiPlus PCI-LT-6運(yùn)動(dòng)控制卡的性能指標(biāo)、硬件結(jié)構(gòu)、用戶程序結(jié)構(gòu)等。針對(duì)鋼帶并聯(lián)機(jī)器人位置逆解的運(yùn)動(dòng)控制問題,給出逆解的ACSPL求解框圖和編程代碼,分析了鋼帶并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中的關(guān)鍵技術(shù)問題,并指出相應(yīng)的解決方案。研究結(jié)果表明,該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)可滿足鋼帶并聯(lián)機(jī)器人精確快速運(yùn)動(dòng)的要求。
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專題概述
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