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每個(gè)PC用戶都會(huì)為自己的愛(ài)機(jī)配一套音箱,目的是為了能在電腦上聽(tīng)音樂(lè)、看電影、玩游戲等娛樂(lè)。然而具有低音炮的音箱被廣大音影、游戲用戶所關(guān)愛(ài),原因是低音炮能帶來(lái)更震撼的音質(zhì)表現(xiàn)。不過(guò)我們也看到,低音炮音箱在體積上也比較大,往往低音炮部分就占據(jù)了1/3的電腦桌,所以低音炮在擺放方面比較麻煩,那么,為什么低音炮的體積會(huì)比較大呢?
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針對(duì)炮管內(nèi)壁清洗難的現(xiàn)狀,提出并設(shè)計(jì)了一種新型便攜式炮管內(nèi)壁擦洗機(jī)器人。針對(duì)炮管內(nèi)壁擦洗要求,確定了機(jī)器人的工作原理與擦洗方式;對(duì)機(jī)器人的主要結(jié)構(gòu)模塊進(jìn)行了設(shè)計(jì),并搭建了機(jī)器人的控制系統(tǒng);采用經(jīng)典力學(xué)方法對(duì)機(jī)器人復(fù)合擦洗過(guò)程中的力學(xué)進(jìn)行了分析,得到了其驅(qū)動(dòng)力矩并進(jìn)行了仿真計(jì)算;制作了便攜式炮管內(nèi)壁擦洗機(jī)器人樣機(jī),并進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)功能實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的機(jī)器人能在炮管最大傾角為22°時(shí)進(jìn)行擦洗工作,其最大直線運(yùn)動(dòng)速度能達(dá)到0.75 m/min,能滿足在野外或演習(xí)現(xiàn)場(chǎng)使用要求。
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